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《《国产做无码视频在线观看》-瓦尔特保卫萨拉热窝电影在线观看-润三彩影视》

类型：武侠微电影其它地区：美国年份：2016

更新：2024-11-21 17:36:42

简介：《《国产做无码视频在线观看》-瓦尔特保卫萨拉热窝电影在线观看-润三彩影视》亚历克斯·豪尔 (✊)

作者 □ 许良<□sp□n><□span□

□□是(□)高等(□)级自□驾驶的基□□□础，但在(zài )高(⛷)速□OA和城区NOA等场(🙋)景□□□ng )中(🐳□(zhōng )，□何能够稳定地在各□🕐)□gè )□工况(👐)□实现□(📇)精度(□□定位将□个难(nán )题。一□□见(🌸)□jiàn□)的(🌞)问题(🦄)(t□ )是：高□(😏)□OA、城区N□A功能需要实现多高精□的定位？(🆚)需要多(duō )高精度的IMU□组□导航和多少种传感□？□br□>□/p>

第(💤□一个问题的(🗃□答案□为一致：高□□OA只需(👃)□实(shí□🕋) )□(xiàn□)车□级/分米级(👜□的(de )□(🍍)位即可，能识别出自(zì )车在哪□□)(n□ □个车□🍥)道(dào )就够了；而城(ché□g )区(qū □NOA下□由(□□u )于车□🧣)道(dào□)比较窄，尤其是在(zài )□字(zì □路口(kǒ□🕰)u )处，经(💗)□jīng □常会出现车道变化(huà□□□如□车道变成三□sān )车道或四车道□这(zhè )□候□hòu )□想实现车道保持(□hí )而不压到(🐏)车(🥋)道(❕)线(🔬)□就(jiù )需要定位精(🚢)(jīng )度达到(□)厘米级。

下图(📇)介绍□□)□□/str□ng>的几个组□⛸)□zǔ )成部分。<□r□>

□于GNSS□IMU具有很好(🥪)(h□□🏡)o □□互补□果，□□jí )□NSS补(b□ □充了IMU惯性系□的累(🐞)计□j□ )误差问题，IMU很好地(✡□弥补了□NSS卫(🍬)星系统的(de )不稳□wěn )定性(xìng □和易受干扰性(□ìng □，这(z□è □对“黄金(jīn )□档”也被称为(wéi )最佳(jiā )的(🛥□组合导航方□□□案，所以一般(🍦)大家(🌧)(jiā )提到(□)“组□导□dǎo □航”时，就指□□hǐ□🐺) )卫惯组合(hé )□航（GNSS+I□U）。如无(wú )特殊说明□💌)，下文□(□□提□的□🌩)“□□□□ □□(〽□导□”即指□□□ǐ )GNSS+IMU□

<□ data-track□"21">□/span>

□p data□□ra□k="29">
<□p>□谓多(🏐)星(🤫)(xīng □座□指的是GNSS□□机可以接收中国的北(□)(běi□)斗、美国□G□S□欧洲的伽利略等□□导航(🚈)系(🗻□统的信号(hà□ )，国内□NSS接收(📂)机一(🍑)般(□□n □同时支□北斗(dòu □和GPS。

<□ dat□-t□ack□"□1">

双频(□)(pín )□的是每(měi □个导航□□都有两□载波(□)频□🥝□(p□n□)段，如(🐢)(rú )北斗□两(👜)个频□，□□S也(🚐)有两个频段。双频(🐤)会(□uì )导□□件和(hé )算力(lì )成本大□□🌨)增加。

那(nà(🐟)□)么，双频有(👕)什(🤧)么作□呢(ne )？

<□□d□ta-track="35"><□r/>□/□>

和(hé□)业内(n□i )专家沟(□)通(tō(⛵)ng □下(xià )来，□者得到答案是：一方面，两个(🦉)载(zǎi )波□(🧗□段可以□(□ù )为冗□□ǒ(👗)ng )余，另一□面，□频可以□yǐ )获□□(gè(🏌)ng )高□定位精度。

在GNSS的测量误差中，电离层引起的误差(📋)占(😀)□很大一部分，而双(✳□频载(🧒)波可□利(□)用(yò□g )电离(□í )层对□同频率(🌼)□(📏)磁□延迟的相关性，来消除大部分□□🏆)离层引起(🐘)的误差(□)，从而(ér )大大提(🛤)高卫星定位(wèi )精度，这是□频GNSS所做不到的(de□)□□位组合导□公司(🤾)创始人曾□(lùn )坛上公开□🍊)□到(d□o )，单频R□□定位精度，有□5%的(□e□)概(✡□率落在半□📛)径为0.4米□圆内□□□yě□)就是精度单(□ān )□C□P的概念），□□🎺)频RTK定位□□èi )精(jīng )度(dù□🍞)□□可以(yǐ□)□到95%的(□e )概(gài )率落□(zà□🍬)□ )□(bàn )□(💸□为0.2米(mǐ )的圆内，由此(cǐ□)可见(🕴)双频的重要□。

二□èr )．星(x□ng )□增强和□基增(zēng )□<□span>

□p□dat□-track□"45">

□□ da□a-t□ack□"48"□<□r/□

□p data-□rac□□□□9">GNSS的定位(wèi )误差，除□(□)上文提到的电离层误差□，还(□ái )有(📴)□下几□：(🈳□卫星□关的卫(wè(✋)i□)星轨道误(wù□□差□(🗒)星历误差(chà )）、卫星原(🚾□子□的时钟误差、对流(liú )□□差(chà(🎩) )□载(zǎ(🎟□i )波经过反(□)射后□(□)多径效应引起□q□ □的误差，与接收机(🚴□有关的接收(sh□u )机钟(🏸)差(🐓)等□🖐)□<□p>□p □ata-track="□0"><□r/>□/p><□ data-track="51"□style="text-ali□n□ ce□□er;"><□r/>

<□pan□st□le="□olo□: □7F7F7F; --□t-□arkmode-co□or: #7F7F7F;">□□定□误(w□ □□的来源□yuán )□/□>

□/□>

为(wé□ )了□量消除(😿)这些误差，提高定□(🍕)(wè(🍇)i )精度(□)，除了(🏊)上(s□àng )述提到的双频(🎤)载波频□外，还有(y□u□)其(□)□(tā□💇) □增强□□，根据其(🕒)原理可以分(□)为星基(⛷)□强□地基(🍻□□强。

其(qí )中使用最(🐣)广□🌫)泛、最具代表性的增强方法□🐶)(□ǎ )有(yǒu )地基RTK（Re□l-Time□Kin□m□tic，实□动□定□）、星□xī(🗨□ng □基(🌪)□j□ )PPP（Precis□ Point Positi□ning，□密单□(diǎn )定位(wèi )）和两者的结(🚔)□jié )合PPP-RTK。具体技术(🐁)介绍(⏬□(sh□o )与优(💻)缺□(🗺)如□所示：
<□ d□ta-track□"58" □□yle="text-align: center;">□sp□n □ty□e="color:□#7F7F7F□ --tt-dark□ode-color□ #7F7□7F;">△□TK/PPP/PPP□R□K对比(🐞)<□span>□□□>

<□r/>

、(□□□位精度、(🍱)覆(🏜□盖范围三(sān□)个维度(dù )对这三种(□)(zhǒng )□式□行了对比□🖇)□

□p da□a-track="6□□□<□p>□□ da□a-□r□ck="□3" s□yle="te□□-alig□:□cen□er;"><□pa□ style="c□lor□ #7F7F7F; --tt-dar□mode-□olor: #7F7F7F□">△RTK、□P□与PPP□RTK定位特点对比(📔)□/span>□□p>

（资□来源：□ttps://www□sohu.com/a/4474□221□_12□381558）(🐾)

□p da□a-t□ack="□5□>
□□(⬆□RT□□(🚭)P□P的强强联合，PPP-□TK□有RTK□度□🔡)高、收(😮)敛快(□uà□□)的(🐐)优点，也有(🤽)P□□全球覆盖的优点。

<□ data□□rack="□8">除(🎷)此□□(🕡)，与(yǔ )RTK相比□PPP-RTK更(🦂)(□□ng□□符合功能(néng □安全的要(□□(😓)□ )□。一方面□□PP-RTK不□地面基(🏉)站和(👇□□动网□□ǎng□)络覆盖面(🥚)的约(□uē )束（可□通(🏄)过(□uò □卫星播发）；另(📡)一□□□mià□ )，□比(🐧□于RTK□过差□□🌌□把(bǎ(□□□)定位误□作为“黑盒”打□📸)包处(chù□)□，PP□-□TK□以对每一项误差进行全球范围内的(de )建模(mó )和预估□🚸)□PPP-RTK□(🚱)信(🥒)号□(🍿□□性(📨□□得它(🏠□(tā )可以(yǐ(🍜) )确(🏮)认每(mě□□)个信号的□差状(z□uàng )态(tài )，并□别(bié )该信(✉)号(🤺□(□ào□)是否可收(□)敛、(💵□可使用(yò(🥨)ng )、□检(□iǎn )测，从(🛷)而更(👕)□合功(📉)能(🦅)对(✨)风险(xiǎ□🌚)n )因子逐项□□🤤)解的(👣)(de )要(□)求。

<□ dat□-track="69">

那□📤)么(🐹)，与□TK相比，PPP-□□K□使用□㊗)成(ché□g□)本是□shì□□否(□□有优势□？

□/p><□ da□a-□rac□=□72">虽(s□□□)然PPP□□TK所需的地面基(〽)站□🏽□□zhà□ )数量要少得多□国(🐭)内数百(bǎi )□基站就可以覆盖），但(□àn )如果要(yào )使用(yòng )卫星播□(📥)□fā )信号(hào )□要么□🌷□租借卫星，要(yà(🏝)o )么□me )□时空□宇那□发(fā )射(shè □低(dī□)轨卫星。据了□le □解，□借□星的成□不菲（约1000万~□000万/颗(🏚)□年）(🗼)，而(🥌)要覆盖(gài )全球得(dé )租借多(duō □个□(wèi □星□□)才行(🎧)，这些成本(běn )都会算在服务费□(zhōng )。

<□□/>

而(ér□)据笔者(zhě )和多位□w□i □业内□家沟通(□ōng )交(j□ā□ □流，PP□-R□K和□-□TK的成本相差不(🤖)大。如果不使用□星播发(💡)□(📈)□de )话，PP□-RTK成本(bě□□□还要□(gè(📉)ng )低一些。

□□r/□

那(nà )么，□转(zhuǎ(😫)n □向PP□-RTK后，先行(há(🤩)ng )者们在(🆗)前(□)期在地□增强基站上□s□□ng )投入的(😷)资(zī□)源是□会(□□“浪(làng □费(fèi )”？<□p>

笔者(💺□□和(👜)(hé )□□部位置服务商的□⛽□□深从(có(💚)ng )业□🐋)者的□□□沟通(t□ng )中(🌬)□(□□悉，虽然理(🏡)论□l□n )上(shàng )PPP-RTK可以不需要那么(me )多的地面基□，不(bú□🎰) )过在收(□hō□ )敛□(🤤)度□□)□位置精度方□，还是会受(□h□u □到□dào □地基数□□大的(🔸)(de )赋□(néng )，基□jī □于已有(🌉)的高(gā(□)o □密度地基(j□ )服务推出的PPP-□TK□其收敛(□)(l□ǎn )速□(🎐□也(🔎)远(y□□□ )快于□基(jī(🍱) )密度没(mé□ □那么(me )高的位□(z□ì□□服(fú□)务商的同类产(c□ǎn )品。

□br/>

□□ data-track=□□4"□
<□p>□p data-□rack□□85">三(🐐)．低轨卫□□提高定□dì□□ )位精□吗□□/span>

<□r/><□p□<□ data□track="88"□□br/><□p>

□/p>

前段时间，吉□旗下(🕤)(xià □时空道宇发(🦆□射了九颗低□dī )轨卫星，据称(🤘)主要用于智能驾驶(🕶)的高精□🚦)(jī□g□□定(☔)位□(🐉)功(□)能。同时□🗓□□特(tè )斯拉(❕□的“星链(liàn )”同样也是用低轨卫星□xī(🕞)□□□)覆(♒)盖□球□🤛□。□(□□ )么，低□🥦)轨卫□真的能够提□定□🎣□位(□□□ )精(🦈)(jīng□)度吗□

□p d□ta-□□ack="92">□/□>在这□□)个问题上，专□的□馈比较□致，即(jí(🥄□ )低轨卫星□要起到通讯□作用(yòng )，□(□u□ )于(🧑)提(🔈)升(shēng )定位精度□无(🆗)实质作(🆙)用□□)。

不□□□(□□ )过(📮)□虽□(🔡)(□án )低轨卫(🐸)□不(b□ )能(🏌)提(□í )升定位□度，□的确(♏)可以□卫星信□起到增强覆(fù(🧕) )盖的作用(🤝)，尤其(⛲)□(shì□)在□zài□)半(bàn □遮(□)挡地□□)区。□/p>

某资深从业(yè□)者认为，除(c□ú□)了播(🌝)发(fā )增□(🛷)□□外，低□卫星也(🔱)可□□🐩)同时使用全球卫星□航(há(□)ng )系统，播放载波信息□□)(xī )，□而可以增□某(mǒ(⏸)u□)个区域(yù )内□🔲)GNSS接收□s□ōu )机(🎊)□□sōu )到的卫□🎻)星数。一(□)(yī )些半(□àn□)遮挡区域□□□，如高□gāo□)架□□或楼宇内近窗处(🥇)，之□□□□♏)搜不(□)到□dào )□够多(🧡)的导(dǎo )航(🐌)□星而无法(f□ )定位或定位□度不准，加(jiā□)□□shàng □低轨(🏵)卫(wè(👯)i )星后，就(㊙)可以搜到足够多的□🚚)□d□ □卫星(🤩)，从而(ér )增强□星(⬇)导(🚴□(dǎo )航的可用(□òn□ )性(□□ng )和(□□(♿) )可(🕢)靠□□□/□>□p data□trac□□"99">□b□/>□sp□□ sty□e="le□ter-sp□cing: 1.5px;"□

<□ □at□-track="101□□□br/>

<□ data-□ra□k="102">

<□r/>□br/>

<□p>□p□□ata-□rack□"106">IMU作(zuò )为(wéi □组合导航的(de □核□器件(□□，可以提(□í )供(gòng )更高(gā□□)频率□(de□)高精□(⛄)号(h□o )（一般□达(⏬)(dá )□00Hz），在GNSS信号无效或(huò(💲) □者(zhě )更新间隔内(nè□ □（GNS□信号□率为(🐃)(□é(□)i )10□z□□🆖)，□以用(yò(😏□n□ □来□行□精度(dù )□□位推算。

□b□/>□/p><□ d□ta-track=□10□□>IM□分□□)为陀螺(🔘)仪和加速度计两部分，陀螺仪输出(🌴)车辆的横滚□俯(💿□仰(🏜)和航向角，加(□)速度□👰)□输(shū□)出□🍿)(chū )三个(gè )方(fāng □□的加□度。

<□ data-track□"10□">

□b□□>大家在选□🙂)择I□U的时候，最常(📅)见(🌸)的□题是□选多(💎□高(gāo )精度(💃)的IMU才能(néng )满足要求？□🥪)这就□及□jí □□IMU的关键性□指标□

<□ da□a□track="113"□□b□/>□/p□

IMU有(yǒu □很多的(🈁)□□指标□如(r□□)零(💩)偏误差、(🥦□比例因(yī□□)子□🥄□误(wù(□□ )□(chà(🔶) □、非□🍪□(fēi )线性误差(chà □等。具(□ù□)□□标及说(📧)明□(🤑)□图。□/p>

△IMU误差(chà )指标(🗜)(□iāo )说明□míng□)（引□自司□(n□n )导(dǎo )航算□(fǎ )工(gōng □程(📼)师线□xià(🆚)n )上□享□□/□pan>

□strong>零(líng )偏误差(🌫)□/strong>□即使用时□有常量误□，因为误差会随着时(shí )□累计，所(□)以需(□ū )要(📜)将该误(🌙□差□制在(💑)一(🤘)定范围□□一般□🎌□陀螺仪□👣□的零偏(□)误(wù )差□□在2-3度(👩□(dù )/小时，加速(😐)□计的零偏□差控(kòn□ )制在0.003g以(yǐ )内(🍹)(□□i □（3m□）。□/p>

□p□d□ta-track□"122">温度(□□(dù )□(🏎)偏
□/p□据了解，温度补偿的一致(✊)性会(huì□)随(s□í )着(⏩)使□时长而发(□)生(💎)变化，□使用(🉑)(yòng□)几年后的补(□)偿曲□和刚□gā(➿□ng□□开(🧑)□标(🛄)□□补偿(chán□ )曲(⛹)线和可(⛲)能会有差异。□/p><□ data-tra□k=□□25">
习惯上(□)(shàng )，大家可能更□(xí )惯用算法(😟)指标□衡量I□U，即□隧道等GNSS信(🐄)号完全(quán )丢(□iū(🤲□ )失的情况下□车辆行驶10□0米(💕)□(😲)，测量值与(□)真值□□hí □的偏差(□hà )。行业较为普□🔤)遍指标(bi□□ )为(🔈)千分(□è□□)□一到(🏈)千(q□ān □分之□（1sigma）左右。

□s□an sty□e□"c□lor: #□□FFFF; □-tt-darkmode-color: #F□FFFF;□><□ data-track□□130□>
<□ data-track="131□>□□r/>

<□r/>

从底层算法层面来(🥈)看，组合导航算法可(📣)以分□松(🍿)耦合、□耦合(🤛)及深耦合三□，□法实(□)现(xià□ □难(□án □□(🤦)□dù )依□(⏸)递增(🕎)。

<□r/>
信息来(lái )源：九章智(zhì )驾□据(jù □公□(♉)信息与□家访(□ǎ□g )谈信(🤼□□整(👁)理□/□pan□

在(□)(zài□)半遮挡场景(jǐn□ )下□如(🚵)城市□谷□，□耦合(hé )表□最好(hǎo )，紧□(ǒu )合次(💤)□，□(🥘)耦合最差□👺)；在(🦓)全(🤝)开(kāi )□场景和全遮(🕑□挡(□ǎ(🈲)□□ )场(🖱)景(jǐng )下，则三□sān )种耦合□🗽)(hé )方式表□相(□)同(💟□。具体可□下(□)(xi□ )图(👕)。
<□ data□track="143□>
□/p>△不同耦合算□□uà□ □法(f□ )□定(🎙)位□wèi □效果□比(🍱□
（图片(pi□n □引用自(🔗)□远□子□网□<□span><□r/>
□p data-track=□147">当□用车□⛷)前(qi□n□)装量产的关注点(diǎn )从□速NOA慢□㊗)慢转移到城区□OA时(□□□这时候深耦□的优势(s□ì )就体□✅)现出□(🥢)了(le )。

□□p>□p data□trac□="14□"□在和行(🚻)□内专家交流时□大家□都(👏)认(⚫)□(🚱)技术表现(💄□(xià□🚡)n □上深耦合(hé )□好，那么未来深耦合会□会□□)成为主流□liú )趋(qū□)势呢？

业内(💤)声音□yīn □不一(yī )，有□少专家认为深耦合(🤚)会成为(wéi )□流趋势。
不过，国汽大有(🎏)□空研发□fā )副□(zǒ(🎚)ng )裁(cá□ )李(♑)□建□为(🚯)□从(🛅□自动(💧)驾(🌌)驶域控发展趋势、□(😪)□厂□□)与供(gòng□)应商□博(bó )弈(□ì□)以(yǐ )及结□😀□合(😯)(hé )域控集成的模□(🔙)等□度□考(🔃)虑□组合导航□法(🉐)将以在域控算(🅾)法的□(xí(😅)ng )态存在。
在深(😞)耦□ǒu )合的(de )□式下□🙊)，□□(⏪)□□□t□□ )实□具有(✅)更大□dà )的难度□dù(😅) )，紧组合将(j□āng □会成(📻)为当前(🎱)□(🤔)行(háng )的算(🆚)(suàn )法。在(□ài )未(😦)(□è□ )来，卫导(dǎ(🏸)o□)、惯导□组(zǔ )合导航(□)(hán□ )算法集(👸)中定点(🃏)也许会成□过去(□ù(🧢) □，如(📘)果主机厂(ch□□g )没有(🔅)对深□⛵)耦合的算法(🍝□(fǎ )□□o□-h□w有足够(gò(🎶)u □的开发(⚫)□力，将□🔯)主导算法(🚙)，把□图、感□等多源融合定□🔅)位作(zuò )为重点□diǎ□□)。

<□r□><□p><□pan □tyle="le□ter-spacin□:□□.5□□;">六□🆔)．组合□航(□)的集成(🍈)(c□é□g )化趋(⏯)势

□p data-t□□ck="□62">
□p data-□rack="1□3">□/p>□p data-t□□c□□"164">虽□某些车(😊)企(🍻)在自研(□á□□)组合导(📵)(d□o □航算法(fǎ )，不过有□多(📃)主(zhǔ )机(jī )厂□选择(z□□)一家集(🌟)□(chéng )商(□hā□🥥)□g )□卫导、□导□□ǎo )和组合导(🛸□航□□suàn □□集成□一□(🕵)提供(gòng □，也就是俗(🚶□□的“□-Box”（(🕴)定位盒子）(🛂)，还(🗒)有些(🙁)会(🆗□(huì )把高(🎴)精地图也□yě□)□(🚂)成□□，称为□wéi□)“地图盒子”（HD MAP BO□）。□/p>
△戴世智能(🚝)□-Box技术架构□sp□n style="□o□or: #888888; --tt□da□kmod□-col□□: #888888;"□□□片□(lá(🧞)□ )源(🤕)□焉知）

□p d□□a-trac□="1□9">行业□普(□)遍□为(😰)定位盒子□地(💅)图盒(hé □子只是个过渡形(xíng□)态的(✊)产(ch□(🥚)n □品□随着□🍎)域控□器(qì(🕹) )□术□□🕝)逐渐成熟和(🛢)(hé )中央集□式(□hì )架构的演□yǎ□ )进，□控(🔴)制器□成(chéng )组合导航(há(🕔)ng □模块(ku□i □将成为主流□□，即将□合(🚏)导□□□😕)法集成、GNSS和(h□□)IMU模组集成(ch□ng □到域控(kòng )内□或(🚚)与□😙)(y□ )其他□件□(jí )成(🕠□在□起(😖)。
<□ data-□□ack="170">
集成化有很多(duō )优势。
□□ □ata-track="1□3">一、降低□□(🎹)。目前(🕐)有(🏌)□位盒子供(gòng□)应□的常(□□见□□是，外购GNSS模(🌏□组和IMU模组，□组合导□□□)航(🏐)算法放(📁)在独立的MCU内(nèi )，全部集成□🚪)□□位□(hé )子中；相比之下□将□□□ān□ )组□➿□(zǔ )合导□算法集成到(dà□ □□控□(✴□，可以□(👩)掉一(□ī□)个(📳)□□□MCU。□/p>

□□p>
二(💚)、提高数据交(💣)换□率。□□组合导航(😂)算法集□到□控内(🐙)，可降(jiàng□)低定(dì□🚚)n□□)位模(🏠)块□🥍)与其他算法模(⛪)块数据(🔴□交(😉)换的延迟□

三、方(fān□ )便布(bù(😷)□)置。随(🌔)着集成□越(🛒)来越□yuè □高，GN□S和(🚛)□□U逐渐□器(🚳)(qì□)件□向板卡□k□ )□、芯片级演变□相比于独□🌟□立的定(👦□位盒子□□)，集成(chéng □□(✔)□他器件内□布置(zhì )□(🍻)(s□àng )更加方(□ā□g )便，连接(□)线束也少了(l□ )。

<□ data□t□ack="179">□么(🤸)，组合导航□成□域控内，是否会成为□□yǐ )后的主□趋势呢？
□p□data-track="□80">
笔者(z□ě □在与众多(🌯)行业专(🕗□(zhuān )家交流(⚪)后(h□u )发现，虽然已有(😤)不少车(🏥)企选□□□MU和GN□S模□(kuà□ )集成在域控制器内，□该做法仍(🎳)存(🦏)在不少(shǎ(🥠)o□)□程上□战。<□p>
其中最大(🧚)的挑战□□自于IMU对□📞)安装位(wèi )置和环境的超□(🙉)□求。
<□□da□□-track="1□4"□<□r/>
第一，I□U□安装位□要求很高。因为在使用IMU时(🌜)，□动(🖱)驾(🎤)驶□统默认I□U□位(□)姿和加□🥨)速(🗨)度□(✒□表了整(🛍)车的□□，所以IMU最(🐊)(z□ì )好(hǎo )的安装□置是□轮(lún )轴线的中心□(wèi )置□因此□一些业内专家指出，是否将IMU□成(ch□ng )在域控制器内取□(💒)于域控制器的位置，□□(□)位(✒)(wè□🌶)i )置不(🛵)(bú )□□🖥)适，则不宜(□)将(🖨)IMU□成在域控内□📫)。
□br/><□p>
实际操(cā(💄)o□)作(□uò )中□若(🈳)位(wèi )置(□hì )不合(hé(🔭) )适，可以将(ji□(🕚)n□ )安(ān )装位置与理想□(wè□✔)□ )置进□标定(dìng )，□经过坐□转(zh□ǎn )化(huà□✊) □□可使用，不(bú □过，□(zhè(🌶) )个(🥡)转化(🛳)过程会□□uì □造成部(bù□□分器件精度□(🎻)□失(🦑□。

第□，□MU□(🛶□安装□的平整度和刚(🐷)(□āng )□要求(qiú )高(□ā(🔲)o )，而(ér )域□制器由于□CB□面积较□、□(😖□性不足(🚇)，加(🔦)(□iā )□(gō□g )过程中的弯曲变(bià(💝□n )形也会影(♍)(□ǐng □响IMU的性(🍢)□，域(🐒)控□kòng )□作中的(de □振动(🐅)也(yě )会(h□ì(🐺)□)带来(□)额外的噪声。这(😝)(z□è )一点，□通(tō□g )过调整(🎄)安装□(wè(🕜□□ )置□(hé □局部(🎨□增加□(gāng )度□优□(huà□)□

□br/>

GNSS□块(□)□kuài□□的(📂)□装位□，也需要更多考虑布置方便和集成方便(🌆)(bià□□□度，□如有(🐩)□会□□NSS□(mó )块与V2□和T□Box□(🌼)□集成。□/□>

□br/>

□strong>□span styl□□"color: □□FFFF□; --t□-□ark□ode-colo□: #□FFFFF;">□．(🤜)独(dú )立(□)盒子和集(jí )成(🔎)化趋势或将□(🚶)期并存□🖕)

<□ dat□-t□ac□="201"><□p>

□□r/>

□□ data-□rack=□□03"><□r/>

<□ da□a-track="204□>□定位盒(h□ )子□🍄)集成化的趋势相(🦌)□(🦎)应的是□定位(wèi )盒子(zǐ□)供应商则希望□续保□bǎo )□独立盒子(zǐ(📪)□)□(d□ □形(📊)态(tài )，这种独立(📉)盒□📌)子可(🎺)接□□多的(de )信(🈴)号，继□(□)提升(👻)定位(w□(🕥)i )精(👑)度。

□/□>

如导远□(🔵)出的地(dì□)图盒子(zǐ )，除(chú□)集成(ch□ng□)了GNSS□□MU、轮(lún )速和(🎎)高精地图外，还进(j□□ )一步(🛐)接入了A□AS相□，从而可(kě□)以通过视觉□合(hé □定位(wèi )，进(🎌)一(🌈)(yī )步(bù )提(tí □高□位精(jīng )□和可靠性——据称可在(🤷)95%置(zhì )信度下□现□向误(wù□□□□)差小于(🉐)0.2米(🤠□□纵向□🔃)误(wù )差□□2米。

□p da□a-tr□ck=□20□">不过，一(🧢)□(wèi )新□力车(□)企负(🅿)责定(💧)□的工□师□🥅□表(□)示(😖)(□hì□)，对于□y□ □将视觉融合定位□由定(dìng□)位盒子供应商□(lái )完成这(zhè )种做法，他(🏐)们是完全“不可接(🛶)受”□究其原因，一□🏘)方面，□“关(guā□ )系到谁集成谁(□h□í )的(de )问题”，□(zhí )责不容(📈□易区分，“出了□题，到底(□)(□ǐ )是传(□huán )感器(⏬□的问□□定(dì□g )位盒子的(de )问题，还□融合□法的问题(🕧)，不好判责”；(✏)另□方面，他们□不认(🚼□可定(dìng )位盒子□z□ □供应商(□)的图(t□ □像(x□à(🚧)ng )处理(🥞)能力□况且，这也涉及到(d□o )图(□)像被两次处理□成的算(♌□力(🎥)□(🐵)(l□□□□)费问题。□p d□ta-□rac□="210">对于这种(🐨)行为(wéi□)，某组□□航供应商高□认为(🤛)，□阶段，传统□tǒng□)车(chē(🎱□ )企或者(zhě )□发能□弱的(de )车企，□产高(gāo )阶(🏣)(ji□ )智能驾□时(🤚)，为了更方(🗾)□地(🏼□控制(zhì )成本□(🔢)提(□)升可(k□ )靠性，更(❄)希(xī□)望供应□能□提供定位的整体(🕋)解(jiě□□决方案，□集□卫导(□)、惯导□高□地图，甚至(zhì )视(🗺)觉□□定□等(dě□g □功□。<□p><□ data-track="211"□

将□□导□dǎ□ )航集成(chéng )到□(🎒)控中□😒)□方案□一(□□(yī □方面对(d□ì )车厂(🌟□的□(yán )发□(néng )力(🐙)有(□)较□⛰)□的(d□ □要求□另一方面(miàn )对于感□🙋)(gǎn□)□、决(jué )策等算法(😑)(f□(🍷□ )也有很高的(🐤)要求。因此，□果(guǒ(💂) )这两方(👿)面要(🎈)求□不能达到，把□b□ )定(😯)位(🕋)交(□i□o )给第三方(👮□□fān□ )供应商来解□，是一个可以(🤤□实(□)现快速量产□□集(jí □成度(🧤)和(hé )可靠□kào )性都比(🚃)较□(🕙)的(📰)方□。<□r□□

八(bā )．做好□合定位□法，可降低对组□导□(háng□)关键(□)部件的□求<□span>

□p data-track□"21□□>

<□ d□□a-track="219">
□/p><□r/><□p>

□/□>

前(qián )□提到的组合□🧓□导航(háng )，其(🥀)实都是(shì )自□□□ )□驾驶□□□□ng )□□🛺)系统中的(🔛)一部(😃□分，□终系□是通□将各(🌔)种数据(j□(📉□ □进行融合定(💅)位。<□p>

<□□□>

<□p>

□□pan st□le□□color: □888□88; --tt-d□rkmode□col□r: #888888;"□△小(□)马智□z□ì )行融合定位(w□i )□(🔰)构<□p>

<□□an style=□c□l□r□ #888888□□--□t-□arkmode-color:□#888888;">（来□：(👞)小□x□ǎo )马(mǎ )智(zhì )行账号知乎□🔗)文章）(🎰□

<□r/>

□p data-tr□ck="229">一般常见的□合(hé □定位用到□数据包括GN□S、IMU、□TK（或PP□-R□□□□高□gāo )精地(🐗)□、轮速□□)□(chuán )□□(qì□)□(🧣)激(j□ )光(⏰)雷达□👪)、摄(😛)(shè(🚷) )像头等，最终(🚳)□zhō(🐼□ng )的(d□ )定位精(jīn□ )度取决(jué(👭)□)于(🤩)融合(hé □后(□)的□位精度□

△Apollo融合高定(□)位□(ruǎn )件架□(□)□gòu )<□pan□style="c□lor: □888888□ --tt-darkmod□-color:□#88□□88;">（数据(🤜)来□🏅)源：Apollo官方(💗)□<□span>

□/p>

值得(🚽)□dé )一提(tí □□事，除了以GN□S为主的□(〰)(j□é(□) )对定位外□□à(🧚)i )，还可(🍒□以(yǐ )根据摄像头观测(cè )到的□💿)车道□□位□来实现(🔕□横向(□i□ng )的相对定(dìng )位(wèi )，□□使用激光(□uāng )雷□、(🌔□□(□□è )□(🛴)头、□米波□□□雷达等(🎢)观(📹)测到(dào )的(□e )周围关□特□tè□)□（如标志牌□(🗃)红绿(lǜ□)灯等）(🥠□和□精地□(□□ )□□匹配□□)，来实(☔)□shí□)现(xià(🗓)n □纵向的□对定(🕍)位（SLAM）。

□p data□t□ack□"23□□ □t□le=□te□t-align□ cent□r;□>△□(xi□ng )对定位□wè(□)i )匹配原理<□p>

（(👞)来(l□i )源：六分科(kē(🔼) )□的线上□shà□g□)分享□

□p data-track="23□□>□实上□□果(□)融合□🙋)定(dìng□)位(□)□□èi □算法做(💳)(□uò(🏥) )的够□的(🤜)话，是可以(yǐ(🐍) )降低(dī )对(d□ì□)组(💕)□(🔊□导(□)航关□🅿□键部(💉)□(🍖)的□□□□(rú )I□U精(🕚)度等(děng□)）(💉)。

□/p>

很(💀)多(🔡)专(zh□ā□ )□都□示，IMU的高精度(d□ )主要(🐎)为了应对□些(xiē )定位(w□i□)□化(😍)场□(□ǐ(🐮)□g )——(🕌)如(🕴□(rú )□道。在□zài □隧(❕)道场□👧)景中，只能依赖两端的GNSS值(zh□(🐜) )进行(h□ng )绝□定位，□道□dào )中间只能依赖IMU进行航迹推算。<□p>

也□(yǒ□□)专家提到，在隧道(🖨)中□以(□□(🗿) )利用(💎)视(shì )觉和(hé(🍖) □□(⏹)米波雷达来□现横□定位，至于(□)(yú□)纵向(🎴)□位(wèi )的精(🆎□度，“其实也没有那么重要”。□/p>

□/p>

<□r/□□spa□ style="□a□kg□ound-color: #4F81□D; --tt-dark□ode□bgcol□r: □4F81BD;">九□融合定位□(🛂)否摆□对高精地□的依赖□□/span>□/strong□

□□□□>
□□ dat□-tr□□k="251">
□/p>

<□p>

除了能降低组合导航(háng )要(⏰)求外□wà□ □，某L4进□前装(😧)量(⭐)产(🛂)(chǎ□□)n )的公司□透露(□)正□探索(👾)不依□RTK实现高(gāo )□NOA功(□ōn□ )能(néng )的方案。

业(yè )□不少(💖)人认为在自(zì )动驾(🗽)驶□□hǐ(🏅) )中□高精(➰)□图□🕥□(□ú )是个“拐杖”。高□gāo )精地□不受环境影□(🌀)、不被距离□制，可以辅助感(□)知□超视距感知□□，对□(🎍)感(🛍)器进行有效弥补(📝)。□果(🌹)现在就(🎁□□掉“拐□□□可能还会(😖)有一些(🌇)□题(💠)，□(rú )现实场景(□)□□ǐ□g□□道路(lù□)中，常会(🚞)遇到□车挡□、车(ch□ □道(🕳)线(□iàn )模(🚢)糊(hú(👑) )等问(🌷)题(🚍)(tí )，传□(👰)器□常常受(🍮)限(□)于距离和环境影响(👬)。□□p>

<□r/□

据一些□内专(zhuān )□反□f□□□)馈，缺(💼)少高(gāo□)精地图（仅依赖导航□(🛡)(dì )图），实现车道级定位比较(🛶□困难，因为(wé(💎)i )□(😧□航(□)地图□路中缺少车□(❕)信息，只能通□视觉等(🔧)识别的车(🎛)道(dào )信□□□相(🐯)对定位□□□🥂)在路□遇到□□lù )牌和车(🤷)道线遮挡□，很难识□□(🎗)(dào )路拓扑结构，容易出现决策□划□误。□/p><□□data-tr□ck="261">

□p □□ta-track="264□□从(có□g )这些方(fā(📐□ng )面□□□来说(😣)，某(mǒu )种□(chéng□□度(□)的(de □“高(📫)精地图”还□(🎅□□要(yà□ )的，不(👠)过□种所谓(wèi )□“高(🥣□精地图□□□ □”可能□(📞)像现在图商(shāng )提供□□🌃)精(jīng )度□dù )那么高、元□(sù )那(nà )么全，可能是在□z□i )导航地图□tú□)上覆(□)盖□🍸)□□(🕍)道路□(□ǔ )义地□🕍)(□ì )图，姑□□以称□chēng )作“□航(háng□)□□ Pl□s”□<□p□
□p data-track="□66">□□⛩)这方面，记忆泊车提供(🧑□了□(📷)好的□(f□n )式。记忆泊(bó□□车(chē(🐖) )功(□ō□g )能开启之前(qián□□，需要先构(gòu □建地图□(🕠)记□🚴)忆路线，再(🚉)基于构建(📐□好的地图进□(háng □定位(□)决策规划。

于(yú )是，□(⬜)考记忆泊□□一些方(fāng□)案商提□🍢)出了记忆(🚵)行(😢)车(□hē(➰) )□□🎸)能□🗳)。□于□□通(tōng )勤路线，通过反复几次行驶后完成构(😗)建(□)地图(tú )□(hé )路线记忆□🤨)□即(jí□)□导航地图上覆盖一层(👥)本(💬)地构建的(de )语□□)(yǔ(🍄) )□地图(tú )“导航地□Pl□s”，然□基于此地图进行定位决策和规划(hu□ )□实现□□)(□iàn )城(🧟)(ché(🦄)ng□)区内□依(yī □赖高精地(🌎)□的点□🎓)到点领□✝□(lǐn□ )航辅助(zhù )。<□p>

这□定程(🏑)□上(🔥)可以实□“单□🐜)机”版的□图，如果再进一步□本地□建的(de□)地图分享到□dào )云(〽)端(□uā(🈶□n□)呢？那岂□是就(□)成(🚫)了众包□图？(📞)

事□上(shàng )，小鹏(🧞)汽车(🕶)方面称(chēng )，已□yǐ )□支持停(□)车场□🥣)记□📙)忆泊车(□□地图(□)分□功能，用户学□路线后可选择分享路线□□过□端□(😟)核(h□ □后□😯)，即可在手机端进行路线管(🐱)(gu□n )理(lǐ )与(🌤)(yǔ □分享□□)，到达目□停车场内(□èi )，还可以使用其他用户上传或(hu□(🍢) )者官方□(tuī )荐的泊车(👳)路线，□(zhè □一定程□上(shàng )，这已经□事□🏓)实(🔸)上(sh□ng□)的停车场□众(🏮)包”地图□。

□br/>

□车和泊(🍽)(bó )车(chē )，虽(su□ )□功(🐩□能逻辑□同，在(z□i □解决□□ué□□) )地图问题的方向上□□(yě )许(□)将(🍱)会(🍛)殊途同归。

<□ dat□-track="275">

1.□能(né□g )网联汽车高精地图白(□ái )皮书□🎏)

<□ data-trac□="28□"□style="text-align: le□t;">2.Pony □e□h□| Pon□.ai 地图(😨)与定(🌷)□系(xì )列(🕠)□章(🍤)□组合(h□ )导航(háng□)在自□🚧)动驾驶定(🙈)位□wèi □□术中的(de )重(chó□g )□性□xìng )

□.□□dǎ□ )□□□)行(🎍□业专题研(🍃)□(👰)：组合(□é□□导(dǎo )□(❎)迎(yín□ )自动驾驶大时代 http□□□/mp.we□xin.qq.com/s□juYXHF8J□2□eS□□BjFbF□□

□p d□ta-t□ack="28□" st□□e="□ext-a□ign: left;"□□.司南□nán□)导航技术前(□)线：直(zhí )播回放 □ 组□导□与智能驾驶https□//mp.weixin.qq.c□m/□□TwK0A4□□□zvVuCg_z2dtyA

□.北云科技□🔦)推出车规(🙂)级组□(hé□)□□单元(y□án □，助力自(😆)动□(jià(🐽) □驶□产车□□xíng □

https://mp.weix□n.□q.co□/□□cmNQ2FiZCUDhJ3fJ□Yk□Ig

7.十一号组织：GNSS(一(y□ ))，自动驾(j□à□)驶定位(✝)团(□uán )□的“保护伞(🔘)(sǎn )”□/p>

https://m□.weixi□.qq.com/s/□WbP5prPGDEV□h□bwwN4PQ

htt□s□□/□p.weixin.q□.com/s/QOzQ-U6DTi□3□nhol□1wmQ

https:□□ww□□□□hu.com/a/□47492212_120381558

□0.记忆泊车路线□🥉)□享新功(👡)能使(s□ǐ □用指南□🤛)-小鹏□🧡□社区https://bbs.□iaopeng.com/a□ticle/915831详情

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剧情简介

(✊)

作者 □ 许良<□sp□n><□span□

□□是(□)高等(□)级自□驾驶的基□□□础，但在(zài )高(⛷)速□OA和城区NOA等场(🙋)景□□□ng )中(🐳□(zhōng )，□何能够稳定地在各□🕐)□gè )□工况(👐)□实现□(📇)精度(□□定位将□个难(nán )题。一□□见(🌸)□jiàn□)的(🌞)问题(🦄)(t□ )是：高□(😏)□OA、城区N□A功能需要实现多高精□的定位？(🆚)需要多(duō )高精度的IMU□组□导航和多少种传感□？□br□>□/p>

第(💤□一个问题的(🗃□答案□为一致：高□□OA只需(👃)□实(shí□🕋) )□(xiàn□)车□级/分米级(👜□的(de )□(🍍)位即可，能识别出自(zì )车在哪□□)(n□ □个车□🍥)道(dào )就够了；而城(ché□g )区(qū □NOA下□由(□□u )于车□🧣)道(dào□)比较窄，尤其是在(zài )□字(zì □路口(kǒ□🕰)u )处，经(💗)□jīng □常会出现车道变化(huà□□□如□车道变成三□sān )车道或四车道□这(zhè )□候□hòu )□想实现车道保持(□hí )而不压到(🐏)车(🥋)道(❕)线(🔬)□就(jiù )需要定位精(🚢)(jīng )度达到(□)厘米级。

下图(📇)介绍□□)□□/str□ng>的几个组□⛸)□zǔ )成部分。<□r□>

□于GNSS□IMU具有很好(🥪)(h□□🏡)o □□互补□果，□□jí )□NSS补(b□ □充了IMU惯性系□的累(🐞)计□j□ )误差问题，IMU很好地(✡□弥补了□NSS卫(🍬)星系统的(de )不稳□wěn )定性(xìng □和易受干扰性(□ìng □，这(z□è □对“黄金(jīn )□档”也被称为(wéi )最佳(jiā )的(🛥□组合导航方□□□案，所以一般(🍦)大家(🌧)(jiā )提到(□)“组□导□dǎo □航”时，就指□□hǐ□🐺) )卫惯组合(hé )□航（GNSS+I□U）。如无(wú )特殊说明□💌)，下文□(□□提□的□🌩)“□□□□ □□(〽□导□”即指□□□ǐ )GNSS+IMU□

<□ data-track□"21">□/span>

□p data□□ra□k="29">
<□p>□谓多(🏐)星(🤫)(xīng □座□指的是GNSS□□机可以接收中国的北(□)(běi□)斗、美国□G□S□欧洲的伽利略等□□导航(🚈)系(🗻□统的信号(hà□ )，国内□NSS接收(📂)机一(🍑)般(□□n □同时支□北斗(dòu □和GPS。

<□ dat□-t□ack□"□1">

双频(□)(pín )□的是每(měi □个导航□□都有两□载波(□)频□🥝□(p□n□)段，如(🐢)(rú )北斗□两(👜)个频□，□□S也(🚐)有两个频段。双频(🐤)会(□uì )导□□件和(hé )算力(lì )成本大□□🌨)增加。

那(nà(🐟)□)么，双频有(👕)什(🤧)么作□呢(ne )？

<□□d□ta-track="35"><□r/>□/□>

和(hé□)业内(n□i )专家沟(□)通(tō(⛵)ng □下(xià )来，□者得到答案是：一方面，两个(🦉)载(zǎi )波□(🧗□段可以□(□ù )为冗□□ǒ(👗)ng )余，另一□面，□频可以□yǐ )获□□(gè(🏌)ng )高□定位精度。

在GNSS的测量误差中，电离层引起的误差(📋)占(😀)□很大一部分，而双(✳□频载(🧒)波可□利(□)用(yò□g )电离(□í )层对□同频率(🌼)□(📏)磁□延迟的相关性，来消除大部分□□🏆)离层引起(🐘)的误差(□)，从而(ér )大大提(🛤)高卫星定位(wèi )精度，这是□频GNSS所做不到的(de□)□□位组合导□公司(🤾)创始人曾□(lùn )坛上公开□🍊)□到(d□o )，单频R□□定位精度，有□5%的(□e□)概(✡□率落在半□📛)径为0.4米□圆内□□□yě□)就是精度单(□ān )□C□P的概念），□□🎺)频RTK定位□□èi )精(jīng )度(dù□🍞)□□可以(yǐ□)□到95%的(□e )概(gài )率落□(zà□🍬)□ )□(bàn )□(💸□为0.2米(mǐ )的圆内，由此(cǐ□)可见(🕴)双频的重要□。

二□èr )．星(x□ng )□增强和□基增(zēng )□<□span>

□p□dat□-track□"45">

□□ da□a-t□ack□"48"□<□r/□

□p data-□rac□□□□9">GNSS的定位(wèi )误差，除□(□)上文提到的电离层误差□，还(□ái )有(📴)□下几□：(🈳□卫星□关的卫(wè(✋)i□)星轨道误(wù□□差□(🗒)星历误差(chà )）、卫星原(🚾□子□的时钟误差、对流(liú )□□差(chà(🎩) )□载(zǎ(🎟□i )波经过反(□)射后□(□)多径效应引起□q□ □的误差，与接收机(🚴□有关的接收(sh□u )机钟(🏸)差(🐓)等□🖐)□<□p>□p □ata-track="□0"><□r/>□/p><□ data-track="51"□style="text-ali□n□ ce□□er;"><□r/>

<□pan□st□le="□olo□: □7F7F7F; --□t-□arkmode-co□or: #7F7F7F;">□□定□误(w□ □□的来源□yuán )□/□>

□/□>

为(wé□ )了□量消除(😿)这些误差，提高定□(🍕)(wè(🍇)i )精度(□)，除了(🏊)上(s□àng )述提到的双频(🎤)载波频□外，还有(y□u□)其(□)□(tā□💇) □增强□□，根据其(🕒)原理可以分(□)为星基(⛷)□强□地基(🍻□□强。

其(qí )中使用最(🐣)广□🌫)泛、最具代表性的增强方法□🐶)(□ǎ )有(yǒu )地基RTK（Re□l-Time□Kin□m□tic，实□动□定□）、星□xī(🗨□ng □基(🌪)□j□ )PPP（Precis□ Point Positi□ning，□密单□(diǎn )定位(wèi )）和两者的结(🚔)□jié )合PPP-RTK。具体技术(🐁)介绍(⏬□(sh□o )与优(💻)缺□(🗺)如□所示：
<□ d□ta-track□"58" □□yle="text-align: center;">□sp□n □ty□e="color:□#7F7F7F□ --tt-dark□ode-color□ #7F7□7F;">△□TK/PPP/PPP□R□K对比(🐞)<□span>□□□>

<□r/>

、(□□□位精度、(🍱)覆(🏜□盖范围三(sān□)个维度(dù )对这三种(□)(zhǒng )□式□行了对比□🖇)□

□p da□a-track="6□□□<□p>□□ da□a-□r□ck="□3" s□yle="te□□-alig□:□cen□er;"><□pa□ style="c□lor□ #7F7F7F; --tt-dar□mode-□olor: #7F7F7F□">△RTK、□P□与PPP□RTK定位特点对比(📔)□/span>□□p>

（资□来源：□ttps://www□sohu.com/a/4474□221□_12□381558）(🐾)

□p da□a-t□ack="□5□>
□□(⬆□RT□□(🚭)P□P的强强联合，PPP-□TK□有RTK□度□🔡)高、收(😮)敛快(□uà□□)的(🐐)优点，也有(🤽)P□□全球覆盖的优点。

<□ data□□rack="□8">除(🎷)此□□(🕡)，与(yǔ )RTK相比□PPP-RTK更(🦂)(□□ng□□符合功能(néng □安全的要(□□(😓)□ )□。一方面□□PP-RTK不□地面基(🏉)站和(👇□□动网□□ǎng□)络覆盖面(🥚)的约(□uē )束（可□通(🏄)过(□uò □卫星播发）；另(📡)一□□□mià□ )，□比(🐧□于RTK□过差□□🌌□把(bǎ(□□□)定位误□作为“黑盒”打□📸)包处(chù□)□，PP□-□TK□以对每一项误差进行全球范围内的(de )建模(mó )和预估□🚸)□PPP-RTK□(🚱)信(🥒)号□(🍿□□性(📨□□得它(🏠□(tā )可以(yǐ(🍜) )确(🏮)认每(mě□□)个信号的□差状(z□uàng )态(tài )，并□别(bié )该信(✉)号(🤺□(□ào□)是否可收(□)敛、(💵□可使用(yò(🥨)ng )、□检(□iǎn )测，从(🛷)而更(👕)□合功(📉)能(🦅)对(✨)风险(xiǎ□🌚)n )因子逐项□□🤤)解的(👣)(de )要(□)求。

<□ dat□-track="69">

那□📤)么(🐹)，与□TK相比，PPP-□□K□使用□㊗)成(ché□g□)本是□shì□□否(□□有优势□？

□/p><□ da□a-□rac□=□72">虽(s□□□)然PPP□□TK所需的地面基(〽)站□🏽□□zhà□ )数量要少得多□国(🐭)内数百(bǎi )□基站就可以覆盖），但(□àn )如果要(yào )使用(yòng )卫星播□(📥)□fā )信号(hào )□要么□🌷□租借卫星，要(yà(🏝)o )么□me )□时空□宇那□发(fā )射(shè □低(dī□)轨卫星。据了□le □解，□借□星的成□不菲（约1000万~□000万/颗(🏚)□年）(🗼)，而(🥌)要覆盖(gài )全球得(dé )租借多(duō □个□(wèi □星□□)才行(🎧)，这些成本(běn )都会算在服务费□(zhōng )。

<□□/>

而(ér□)据笔者(zhě )和多位□w□i □业内□家沟通(□ōng )交(j□ā□ □流，PP□-R□K和□-□TK的成本相差不(🤖)大。如果不使用□星播发(💡)□(📈)□de )话，PP□-RTK成本(bě□□□还要□(gè(📉)ng )低一些。

□□r/□

那(nà )么，□转(zhuǎ(😫)n □向PP□-RTK后，先行(há(🤩)ng )者们在(🆗)前(□)期在地□增强基站上□s□□ng )投入的(😷)资(zī□)源是□会(□□“浪(làng □费(fèi )”？<□p>

笔者(💺□□和(👜)(hé )□□部位置服务商的□⛽□□深从(có(💚)ng )业□🐋)者的□□□沟通(t□ng )中(🌬)□(□□悉，虽然理(🏡)论□l□n )上(shàng )PPP-RTK可以不需要那么(me )多的地面基□，不(bú□🎰) )过在收(□hō□ )敛□(🤤)度□□)□位置精度方□，还是会受(□h□u □到□dào □地基数□□大的(🔸)(de )赋□(néng )，基□jī □于已有(🌉)的高(gā(□)o □密度地基(j□ )服务推出的PPP-□TK□其收敛(□)(l□ǎn )速□(🎐□也(🔎)远(y□□□ )快于□基(jī(🍱) )密度没(mé□ □那么(me )高的位□(z□ì□□服(fú□)务商的同类产(c□ǎn )品。

□br/>

□□ data-track=□□4"□
<□p>□p data-□rack□□85">三(🐐)．低轨卫□□提高定□dì□□ )位精□吗□□/span>

<□r/><□p□<□ data□track="88"□□br/><□p>

□/p>

前段时间，吉□旗下(🕤)(xià □时空道宇发(🦆□射了九颗低□dī )轨卫星，据称(🤘)主要用于智能驾驶(🕶)的高精□🚦)(jī□g□□定(☔)位□(🐉)功(□)能。同时□🗓□□特(tè )斯拉(❕□的“星链(liàn )”同样也是用低轨卫星□xī(🕞)□□□)覆(♒)盖□球□🤛□。□(□□ )么，低□🥦)轨卫□真的能够提□定□🎣□位(□□□ )精(🦈)(jīng□)度吗□

□p d□ta-□□ack="92">□/□>在这□□)个问题上，专□的□馈比较□致，即(jí(🥄□ )低轨卫星□要起到通讯□作用(yòng )，□(□u□ )于(🧑)提(🔈)升(shēng )定位精度□无(🆗)实质作(🆙)用□□)。

不□□□(□□ )过(📮)□虽□(🔡)(□án )低轨卫(🐸)□不(b□ )能(🏌)提(□í )升定位□度，□的确(♏)可以□卫星信□起到增强覆(fù(🧕) )盖的作用(🤝)，尤其(⛲)□(shì□)在□zài□)半(bàn □遮(□)挡地□□)区。□/p>

某资深从业(yè□)者认为，除(c□ú□)了播(🌝)发(fā )增□(🛷)□□外，低□卫星也(🔱)可□□🐩)同时使用全球卫星□航(há(□)ng )系统，播放载波信息□□)(xī )，□而可以增□某(mǒ(⏸)u□)个区域(yù )内□🔲)GNSS接收□s□ōu )机(🎊)□□sōu )到的卫□🎻)星数。一(□)(yī )些半(□àn□)遮挡区域□□□，如高□gāo□)架□□或楼宇内近窗处(🥇)，之□□□□♏)搜不(□)到□dào )□够多(🧡)的导(dǎo )航(🐌)□星而无法(f□ )定位或定位□度不准，加(jiā□)□□shàng □低轨(🏵)卫(wè(👯)i )星后，就(㊙)可以搜到足够多的□🚚)□d□ □卫星(🤩)，从而(ér )增强□星(⬇)导(🚴□(dǎo )航的可用(□òn□ )性(□□ng )和(□□(♿) )可(🕢)靠□□□/□>□p data□trac□□"99">□b□/>□sp□□ sty□e="le□ter-sp□cing: 1.5px;"□

<□ □at□-track="101□□□br/>

<□ data-□ra□k="102">

<□r/>□br/>

<□p>□p□□ata-□rack□"106">IMU作(zuò )为(wéi □组合导航的(de □核□器件(□□，可以提(□í )供(gòng )更高(gā□□)频率□(de□)高精□(⛄)号(h□o )（一般□达(⏬)(dá )□00Hz），在GNSS信号无效或(huò(💲) □者(zhě )更新间隔内(nè□ □（GNS□信号□率为(🐃)(□é(□)i )10□z□□🆖)，□以用(yò(😏□n□ □来□行□精度(dù )□□位推算。

□b□/>□/p><□ d□ta-track=□10□□>IM□分□□)为陀螺(🔘)仪和加速度计两部分，陀螺仪输出(🌴)车辆的横滚□俯(💿□仰(🏜)和航向角，加(□)速度□👰)□输(shū□)出□🍿)(chū )三个(gè )方(fāng □□的加□度。

<□ data-track□"10□">

□b□□>大家在选□🙂)择I□U的时候，最常(📅)见(🌸)的□题是□选多(💎□高(gāo )精度(💃)的IMU才能(néng )满足要求？□🥪)这就□及□jí □□IMU的关键性□指标□

<□ da□a□track="113"□□b□/>□/p□

IMU有(yǒu □很多的(🈁)□□指标□如(r□□)零(💩)偏误差、(🥦□比例因(yī□□)子□🥄□误(wù(□□ )□(chà(🔶) □、非□🍪□(fēi )线性误差(chà □等。具(□ù□)□□标及说(📧)明□(🤑)□图。□/p>

△IMU误差(chà )指标(🗜)(□iāo )说明□míng□)（引□自司□(n□n )导(dǎo )航算□(fǎ )工(gōng □程(📼)师线□xià(🆚)n )上□享□□/□pan>

□strong>零(líng )偏误差(🌫)□/strong>□即使用时□有常量误□，因为误差会随着时(shí )□累计，所(□)以需(□ū )要(📜)将该误(🌙□差□制在(💑)一(🤘)定范围□□一般□🎌□陀螺仪□👣□的零偏(□)误(wù )差□□在2-3度(👩□(dù )/小时，加速(😐)□计的零偏□差控(kòn□ )制在0.003g以(yǐ )内(🍹)(□□i □（3m□）。□/p>

□p□d□ta-track□"122">温度(□□(dù )□(🏎)偏
□/p□据了解，温度补偿的一致(✊)性会(huì□)随(s□í )着(⏩)使□时长而发(□)生(💎)变化，□使用(🉑)(yòng□)几年后的补(□)偿曲□和刚□gā(➿□ng□□开(🧑)□标(🛄)□□补偿(chán□ )曲(⛹)线和可(⛲)能会有差异。□/p><□ data-tra□k=□□25">
习惯上(□)(shàng )，大家可能更□(xí )惯用算法(😟)指标□衡量I□U，即□隧道等GNSS信(🐄)号完全(quán )丢(□iū(🤲□ )失的情况下□车辆行驶10□0米(💕)□(😲)，测量值与(□)真值□□hí □的偏差(□hà )。行业较为普□🔤)遍指标(bi□□ )为(🔈)千分(□è□□)□一到(🏈)千(q□ān □分之□（1sigma）左右。

□s□an sty□e□"c□lor: #□□FFFF; □-tt-darkmode-color: #F□FFFF;□><□ data-track□□130□>
<□ data-track="131□>□□r/>

<□r/>

从底层算法层面来(🥈)看，组合导航算法可(📣)以分□松(🍿)耦合、□耦合(🤛)及深耦合三□，□法实(□)现(xià□ □难(□án □□(🤦)□dù )依□(⏸)递增(🕎)。

<□r/>
信息来(lái )源：九章智(zhì )驾□据(jù □公□(♉)信息与□家访(□ǎ□g )谈信(🤼□□整(👁)理□/□pan□

在(□)(zài□)半遮挡场景(jǐn□ )下□如(🚵)城市□谷□，□耦合(hé )表□最好(hǎo )，紧□(ǒu )合次(💤)□，□(🥘)耦合最差□👺)；在(🦓)全(🤝)开(kāi )□场景和全遮(🕑□挡(□ǎ(🈲)□□ )场(🖱)景(jǐng )下，则三□sān )种耦合□🗽)(hé )方式表□相(□)同(💟□。具体可□下(□)(xi□ )图(👕)。
<□ data□track="143□>
□/p>△不同耦合算□□uà□ □法(f□ )□定(🎙)位□wèi □效果□比(🍱□
（图片(pi□n □引用自(🔗)□远□子□网□<□span><□r/>
□p data-track=□147">当□用车□⛷)前(qi□n□)装量产的关注点(diǎn )从□速NOA慢□㊗)慢转移到城区□OA时(□□□这时候深耦□的优势(s□ì )就体□✅)现出□(🥢)了(le )。

□□p>□p data□trac□="14□"□在和行(🚻)□内专家交流时□大家□都(👏)认(⚫)□(🚱)技术表现(💄□(xià□🚡)n □上深耦合(hé )□好，那么未来深耦合会□会□□)成为主流□liú )趋(qū□)势呢？

业内(💤)声音□yīn □不一(yī )，有□少专家认为深耦合(🤚)会成为(wéi )□流趋势。
不过，国汽大有(🎏)□空研发□fā )副□(zǒ(🎚)ng )裁(cá□ )李(♑)□建□为(🚯)□从(🛅□自动(💧)驾(🌌)驶域控发展趋势、□(😪)□厂□□)与供(gòng□)应商□博(bó )弈(□ì□)以(yǐ )及结□😀□合(😯)(hé )域控集成的模□(🔙)等□度□考(🔃)虑□组合导航□法(🉐)将以在域控算(🅾)法的□(xí(😅)ng )态存在。
在深(😞)耦□ǒu )合的(de )□式下□🙊)，□□(⏪)□□□t□□ )实□具有(✅)更大□dà )的难度□dù(😅) )，紧组合将(j□āng □会成(📻)为当前(🎱)□(🤔)行(háng )的算(🆚)(suàn )法。在(□ài )未(😦)(□è□ )来，卫导(dǎ(🏸)o□)、惯导□组(zǔ )合导航(□)(hán□ )算法集(👸)中定点(🃏)也许会成□过去(□ù(🧢) □，如(📘)果主机厂(ch□□g )没有(🔅)对深□⛵)耦合的算法(🍝□(fǎ )□□o□-h□w有足够(gò(🎶)u □的开发(⚫)□力，将□🔯)主导算法(🚙)，把□图、感□等多源融合定□🔅)位作(zuò )为重点□diǎ□□)。

<□r□><□p><□pan □tyle="le□ter-spacin□:□□.5□□;">六□🆔)．组合□航(□)的集成(🍈)(c□é□g )化趋(⏯)势

□p data-t□□ck="□62">
□p data-□rack="1□3">□/p>□p data-t□□c□□"164">虽□某些车(😊)企(🍻)在自研(□á□□)组合导(📵)(d□o □航算法(fǎ )，不过有□多(📃)主(zhǔ )机(jī )厂□选择(z□□)一家集(🌟)□(chéng )商(□hā□🥥)□g )□卫导、□导□□ǎo )和组合导(🛸□航□□suàn □□集成□一□(🕵)提供(gòng □，也就是俗(🚶□□的“□-Box”（(🕴)定位盒子）(🛂)，还(🗒)有些(🙁)会(🆗□(huì )把高(🎴)精地图也□yě□)□(🚂)成□□，称为□wéi□)“地图盒子”（HD MAP BO□）。□/p>
△戴世智能(🚝)□-Box技术架构□sp□n style="□o□or: #888888; --tt□da□kmod□-col□□: #888888;"□□□片□(lá(🧞)□ )源(🤕)□焉知）

□p d□□a-trac□="1□9">行业□普(□)遍□为(😰)定位盒子□地(💅)图盒(hé □子只是个过渡形(xíng□)态的(✊)产(ch□(🥚)n □品□随着□🍎)域控□器(qì(🕹) )□术□□🕝)逐渐成熟和(🛢)(hé )中央集□式(□hì )架构的演□yǎ□ )进，□控(🔴)制器□成(chéng )组合导航(há(🕔)ng □模块(ku□i □将成为主流□□，即将□合(🚏)导□□□😕)法集成、GNSS和(h□□)IMU模组集成(ch□ng □到域控(kòng )内□或(🚚)与□😙)(y□ )其他□件□(jí )成(🕠□在□起(😖)。
<□ data-□□ack="170">
集成化有很多(duō )优势。
□□ □ata-track="1□3">一、降低□□(🎹)。目前(🕐)有(🏌)□位盒子供(gòng□)应□的常(□□见□□是，外购GNSS模(🌏□组和IMU模组，□组合导□□□)航(🏐)算法放(📁)在独立的MCU内(nèi )，全部集成□🚪)□□位□(hé )子中；相比之下□将□□□ān□ )组□➿□(zǔ )合导□算法集成到(dà□ □□控□(✴□，可以□(👩)掉一(□ī□)个(📳)□□□MCU。□/p>

□□p>
二(💚)、提高数据交(💣)换□率。□□组合导航(😂)算法集□到□控内(🐙)，可降(jiàng□)低定(dì□🚚)n□□)位模(🏠)块□🥍)与其他算法模(⛪)块数据(🔴□交(😉)换的延迟□

三、方(fān□ )便布(bù(😷)□)置。随(🌔)着集成□越(🛒)来越□yuè □高，GN□S和(🚛)□□U逐渐□器(🚳)(qì□)件□向板卡□k□ )□、芯片级演变□相比于独□🌟□立的定(👦□位盒子□□)，集成(chéng □□(✔)□他器件内□布置(zhì )□(🍻)(s□àng )更加方(□ā□g )便，连接(□)线束也少了(l□ )。

<□ data□t□ack="179">□么(🤸)，组合导航□成□域控内，是否会成为□□yǐ )后的主□趋势呢？
□p□data-track="□80">
笔者(z□ě □在与众多(🌯)行业专(🕗□(zhuān )家交流(⚪)后(h□u )发现，虽然已有(😤)不少车(🏥)企选□□□MU和GN□S模□(kuà□ )集成在域控制器内，□该做法仍(🎳)存(🦏)在不少(shǎ(🥠)o□)□程上□战。<□p>
其中最大(🧚)的挑战□□自于IMU对□📞)安装位(wèi )置和环境的超□(🙉)□求。
<□□da□□-track="1□4"□<□r/>
第一，I□U□安装位□要求很高。因为在使用IMU时(🌜)，□动(🖱)驾(🎤)驶□统默认I□U□位(□)姿和加□🥨)速(🗨)度□(✒□表了整(🛍)车的□□，所以IMU最(🐊)(z□ì )好(hǎo )的安装□置是□轮(lún )轴线的中心□(wèi )置□因此□一些业内专家指出，是否将IMU□成(ch□ng )在域控制器内取□(💒)于域控制器的位置，□□(□)位(✒)(wè□🌶)i )置不(🛵)(bú )□□🖥)适，则不宜(□)将(🖨)IMU□成在域控内□📫)。
□br/><□p>
实际操(cā(💄)o□)作(□uò )中□若(🈳)位(wèi )置(□hì )不合(hé(🔭) )适，可以将(ji□(🕚)n□ )安(ān )装位置与理想□(wè□✔)□ )置进□标定(dìng )，□经过坐□转(zh□ǎn )化(huà□✊) □□可使用，不(bú □过，□(zhè(🌶) )个(🥡)转化(🛳)过程会□□uì □造成部(bù□□分器件精度□(🎻)□失(🦑□。

第□，□MU□(🛶□安装□的平整度和刚(🐷)(□āng )□要求(qiú )高(□ā(🔲)o )，而(ér )域□制器由于□CB□面积较□、□(😖□性不足(🚇)，加(🔦)(□iā )□(gō□g )过程中的弯曲变(bià(💝□n )形也会影(♍)(□ǐng □响IMU的性(🍢)□，域(🐒)控□kòng )□作中的(de □振动(🐅)也(yě )会(h□ì(🐺)□)带来(□)额外的噪声。这(😝)(z□è )一点，□通(tō□g )过调整(🎄)安装□(wè(🕜□□ )置□(hé □局部(🎨□增加□(gāng )度□优□(huà□)□

□br/>

GNSS□块(□)□kuài□□的(📂)□装位□，也需要更多考虑布置方便和集成方便(🌆)(bià□□□度，□如有(🐩)□会□□NSS□(mó )块与V2□和T□Box□(🌼)□集成。□/□>

□br/>

□strong>□span styl□□"color: □□FFFF□; --t□-□ark□ode-colo□: #□FFFFF;">□．(🤜)独(dú )立(□)盒子和集(jí )成(🔎)化趋势或将□(🚶)期并存□🖕)

<□ dat□-t□ac□="201"><□p>

□□r/>

□□ data-□rack=□□03"><□r/>

<□ da□a-track="204□>□定位盒(h□ )子□🍄)集成化的趋势相(🦌)□(🦎)应的是□定位(wèi )盒子(zǐ□)供应商则希望□续保□bǎo )□独立盒子(zǐ(📪)□)□(d□ □形(📊)态(tài )，这种独立(📉)盒□📌)子可(🎺)接□□多的(de )信(🈴)号，继□(□)提升(👻)定位(w□(🕥)i )精(👑)度。

□/□>

如导远□(🔵)出的地(dì□)图盒子(zǐ )，除(chú□)集成(ch□ng□)了GNSS□□MU、轮(lún )速和(🎎)高精地图外，还进(j□□ )一步(🛐)接入了A□AS相□，从而可(kě□)以通过视觉□合(hé □定位(wèi )，进(🎌)一(🌈)(yī )步(bù )提(tí □高□位精(jīng )□和可靠性——据称可在(🤷)95%置(zhì )信度下□现□向误(wù□□□□)差小于(🉐)0.2米(🤠□□纵向□🔃)误(wù )差□□2米。

□p da□a-tr□ck=□20□">不过，一(🧢)□(wèi )新□力车(□)企负(🅿)责定(💧)□的工□师□🥅□表(□)示(😖)(□hì□)，对于□y□ □将视觉融合定位□由定(dìng□)位盒子供应商□(lái )完成这(zhè )种做法，他(🏐)们是完全“不可接(🛶)受”□究其原因，一□🏘)方面，□“关(guā□ )系到谁集成谁(□h□í )的(de )问题”，□(zhí )责不容(📈□易区分，“出了□题，到底(□)(□ǐ )是传(□huán )感器(⏬□的问□□定(dì□g )位盒子的(de )问题，还□融合□法的问题(🕧)，不好判责”；(✏)另□方面，他们□不认(🚼□可定(dìng )位盒子□z□ □供应商(□)的图(t□ □像(x□à(🚧)ng )处理(🥞)能力□况且，这也涉及到(d□o )图(□)像被两次处理□成的算(♌□力(🎥)□(🐵)(l□□□□)费问题。□p d□ta-□rac□="210">对于这种(🐨)行为(wéi□)，某组□□航供应商高□认为(🤛)，□阶段，传统□tǒng□)车(chē(🎱□ )企或者(zhě )□发能□弱的(de )车企，□产高(gāo )阶(🏣)(ji□ )智能驾□时(🤚)，为了更方(🗾)□地(🏼□控制(zhì )成本□(🔢)提(□)升可(k□ )靠性，更(❄)希(xī□)望供应□能□提供定位的整体(🕋)解(jiě□□决方案，□集□卫导(□)、惯导□高□地图，甚至(zhì )视(🗺)觉□□定□等(dě□g □功□。<□p><□ data-track="211"□

将□□导□dǎ□ )航集成(chéng )到□(🎒)控中□😒)□方案□一(□□(yī □方面对(d□ì )车厂(🌟□的□(yán )发□(néng )力(🐙)有(□)较□⛰)□的(d□ □要求□另一方面(miàn )对于感□🙋)(gǎn□)□、决(jué )策等算法(😑)(f□(🍷□ )也有很高的(🐤)要求。因此，□果(guǒ(💂) )这两方(👿)面要(🎈)求□不能达到，把□b□ )定(😯)位(🕋)交(□i□o )给第三方(👮□□fān□ )供应商来解□，是一个可以(🤤□实(□)现快速量产□□集(jí □成度(🧤)和(hé )可靠□kào )性都比(🚃)较□(🕙)的(📰)方□。<□r□□

八(bā )．做好□合定位□法，可降低对组□导□(háng□)关键(□)部件的□求<□span>

□p data-track□"21□□>

<□ d□□a-track="219">
□/p><□r/><□p>

□/□>

前(qián )□提到的组合□🧓□导航(háng )，其(🥀)实都是(shì )自□□□ )□驾驶□□□□ng )□□🛺)系统中的(🔛)一部(😃□分，□终系□是通□将各(🌔)种数据(j□(📉□ □进行融合定(💅)位。<□p>

<□□□>

<□p>

□□pan st□le□□color: □888□88; --tt-d□rkmode□col□r: #888888;"□△小(□)马智□z□ì )行融合定位(w□i )□(🔰)构<□p>

<□□an style=□c□l□r□ #888888□□--□t-□arkmode-color:□#888888;">（来□：(👞)小□x□ǎo )马(mǎ )智(zhì )行账号知乎□🔗)文章）(🎰□

<□r/>

□p data-tr□ck="229">一般常见的□合(hé □定位用到□数据包括GN□S、IMU、□TK（或PP□-R□□□□高□gāo )精地(🐗)□、轮速□□)□(chuán )□□(qì□)□(🧣)激(j□ )光(⏰)雷达□👪)、摄(😛)(shè(🚷) )像头等，最终(🚳)□zhō(🐼□ng )的(d□ )定位精(jīn□ )度取决(jué(👭)□)于(🤩)融合(hé □后(□)的□位精度□

△Apollo融合高定(□)位□(ruǎn )件架□(□)□gòu )<□pan□style="c□lor: □888888□ --tt-darkmod□-color:□#88□□88;">（数据(🤜)来□🏅)源：Apollo官方(💗)□<□span>

□/p>

值得(🚽)□dé )一提(tí □□事，除了以GN□S为主的□(〰)(j□é(□) )对定位外□□à(🧚)i )，还可(🍒□以(yǐ )根据摄像头观测(cè )到的□💿)车道□□位□来实现(🔕□横向(□i□ng )的相对定(dìng )位(wèi )，□□使用激光(□uāng )雷□、(🌔□□(□□è )□(🛴)头、□米波□□□雷达等(🎢)观(📹)测到(dào )的(□e )周围关□特□tè□)□（如标志牌□(🗃)红绿(lǜ□)灯等）(🥠□和□精地□(□□ )□□匹配□□)，来实(☔)□shí□)现(xià(🗓)n □纵向的□对定(🕍)位（SLAM）。

□p data□t□ack□"23□□ □t□le=□te□t-align□ cent□r;□>△□(xi□ng )对定位□wè(□)i )匹配原理<□p>

（(👞)来(l□i )源：六分科(kē(🔼) )□的线上□shà□g□)分享□

□p data-track="23□□>□实上□□果(□)融合□🙋)定(dìng□)位(□)□□èi □算法做(💳)(□uò(🏥) )的够□的(🤜)话，是可以(yǐ(🐍) )降低(dī )对(d□ì□)组(💕)□(🔊□导(□)航关□🅿□键部(💉)□(🍖)的□□□□(rú )I□U精(🕚)度等(děng□)）(💉)。

□/p>

很(💀)多(🔡)专(zh□ā□ )□都□示，IMU的高精度(d□ )主要(🐎)为了应对□些(xiē )定位(w□i□)□化(😍)场□(□ǐ(🐮)□g )——(🕌)如(🕴□(rú )□道。在□zài □隧(❕)道场□👧)景中，只能依赖两端的GNSS值(zh□(🐜) )进行(h□ng )绝□定位，□道□dào )中间只能依赖IMU进行航迹推算。<□p>

也□(yǒ□□)专家提到，在隧道(🖨)中□以(□□(🗿) )利用(💎)视(shì )觉和(hé(🍖) □□(⏹)米波雷达来□现横□定位，至于(□)(yú□)纵向(🎴)□位(wèi )的精(🆎□度，“其实也没有那么重要”。□/p>

□/p>

<□r/□□spa□ style="□a□kg□ound-color: #4F81□D; --tt-dark□ode□bgcol□r: □4F81BD;">九□融合定位□(🛂)否摆□对高精地□的依赖□□/span>□/strong□

□□□□>
□□ dat□-tr□□k="251">
□/p>

<□p>

除了能降低组合导航(háng )要(⏰)求外□wà□ □，某L4进□前装(😧)量(⭐)产(🛂)(chǎ□□)n )的公司□透露(□)正□探索(👾)不依□RTK实现高(gāo )□NOA功(□ōn□ )能(néng )的方案。

业(yè )□不少(💖)人认为在自(zì )动驾(🗽)驶□□hǐ(🏅) )中□高精(➰)□图□🕥□(□ú )是个“拐杖”。高□gāo )精地□不受环境影□(🌀)、不被距离□制，可以辅助感(□)知□超视距感知□□，对□(🎍)感(🛍)器进行有效弥补(📝)。□果(🌹)现在就(🎁□□掉“拐□□□可能还会(😖)有一些(🌇)□题(💠)，□(rú )现实场景(□)□□ǐ□g□□道路(lù□)中，常会(🚞)遇到□车挡□、车(ch□ □道(🕳)线(□iàn )模(🚢)糊(hú(👑) )等问(🌷)题(🚍)(tí )，传□(👰)器□常常受(🍮)限(□)于距离和环境影响(👬)。□□p>

<□r/□

据一些□内专(zhuān )□反□f□□□)馈，缺(💼)少高(gāo□)精地图（仅依赖导航□(🛡)(dì )图），实现车道级定位比较(🛶□困难，因为(wé(💎)i )□(😧□航(□)地图□路中缺少车□(❕)信息，只能通□视觉等(🔧)识别的车(🎛)道(dào )信□□□相(🐯)对定位□□□🥂)在路□遇到□□lù )牌和车(🤷)道线遮挡□，很难识□□(🎗)(dào )路拓扑结构，容易出现决策□划□误。□/p><□□data-tr□ck="261">

□p □□ta-track="264□□从(có□g )这些方(fā(📐□ng )面□□□来说(😣)，某(mǒu )种□(chéng□□度(□)的(de □“高(📫)精地图”还□(🎅□□要(yà□ )的，不(👠)过□种所谓(wèi )□“高(🥣□精地图□□□ □”可能□(📞)像现在图商(shāng )提供□□🌃)精(jīng )度□dù )那么高、元□(sù )那(nà )么全，可能是在□z□i )导航地图□tú□)上覆(□)盖□🍸)□□(🕍)道路□(□ǔ )义地□🕍)(□ì )图，姑□□以称□chēng )作“□航(háng□)□□ Pl□s”□<□p□
□p data-track="□66">□□⛩)这方面，记忆泊车提供(🧑□了□(📷)好的□(f□n )式。记忆泊(bó□□车(chē(🐖) )功(□ō□g )能开启之前(qián□□，需要先构(gòu □建地图□(🕠)记□🚴)忆路线，再(🚉)基于构建(📐□好的地图进□(háng □定位(□)决策规划。

于(yú )是，□(⬜)考记忆泊□□一些方(fāng□)案商提□🍢)出了记忆(🚵)行(😢)车(□hē(➰) )□□🎸)能□🗳)。□于□□通(tōng )勤路线，通过反复几次行驶后完成构(😗)建(□)地图(tú )□(hé )路线记忆□🤨)□即(jí□)□导航地图上覆盖一层(👥)本(💬)地构建的(de )语□□)(yǔ(🍄) )□地图(tú )“导航地□Pl□s”，然□基于此地图进行定位决策和规划(hu□ )□实现□□)(□iàn )城(🧟)(ché(🦄)ng□)区内□依(yī □赖高精地(🌎)□的点□🎓)到点领□✝□(lǐn□ )航辅助(zhù )。<□p>

这□定程(🏑)□上(🔥)可以实□“单□🐜)机”版的□图，如果再进一步□本地□建的(de□)地图分享到□dào )云(〽)端(□uā(🈶□n□)呢？那岂□是就(□)成(🚫)了众包□图？(📞)

事□上(shàng )，小鹏(🧞)汽车(🕶)方面称(chēng )，已□yǐ )□支持停(□)车场□🥣)记□📙)忆泊车(□□地图(□)分□功能，用户学□路线后可选择分享路线□□过□端□(😟)核(h□ □后□😯)，即可在手机端进行路线管(🐱)(gu□n )理(lǐ )与(🌤)(yǔ □分享□□)，到达目□停车场内(□èi )，还可以使用其他用户上传或(hu□(🍢) )者官方□(tuī )荐的泊车(👳)路线，□(zhè □一定程□上(shàng )，这已经□事□🏓)实(🔸)上(sh□ng□)的停车场□众(🏮)包”地图□。

□br/>

□车和泊(🍽)(bó )车(chē )，虽(su□ )□功(🐩□能逻辑□同，在(z□i □解决□□ué□□) )地图问题的方向上□□(yě )许(□)将(🍱)会(🍛)殊途同归。

<□ dat□-track="275">

1.□能(né□g )网联汽车高精地图白(□ái )皮书□🎏)

<□ data-trac□="28□"□style="text-align: le□t;">2.Pony □e□h□| Pon□.ai 地图(😨)与定(🌷)□系(xì )列(🕠)□章(🍤)□组合(h□ )导航(háng□)在自□🚧)动驾驶定(🙈)位□wèi □□术中的(de )重(chó□g )□性□xìng )

□.□□dǎ□ )□□□)行(🎍□业专题研(🍃)□(👰)：组合(□é□□导(dǎo )□(❎)迎(yín□ )自动驾驶大时代 http□□□/mp.we□xin.qq.com/s□juYXHF8J□2□eS□□BjFbF□□

□p d□ta-t□ack="28□" st□□e="□ext-a□ign: left;"□□.司南□nán□)导航技术前(□)线：直(zhí )播回放 □ 组□导□与智能驾驶https□//mp.weixin.qq.c□m/□□TwK0A4□□□zvVuCg_z2dtyA

□.北云科技□🔦)推出车规(🙂)级组□(hé□)□□单元(y□án □，助力自(😆)动□(jià(🐽) □驶□产车□□xíng □

https://mp.weix□n.□q.co□/□□cmNQ2FiZCUDhJ3fJ□Yk□Ig

7.十一号组织：GNSS(一(y□ ))，自动驾(j□à□)驶定位(✝)团(□uán )□的“保护伞(🔘)(sǎn )”□/p>

https://m□.weixi□.qq.com/s/□WbP5prPGDEV□h□bwwN4PQ

htt□s□□/□p.weixin.q□.com/s/QOzQ-U6DTi□3□nhol□1wmQ

https:□□ww□□□□hu.com/a/□47492212_120381558

□0.记忆泊车路线□🥉)□享新功(👡)能使(s□ǐ □用指南□🤛)-小鹏□🧡□社区https://bbs.□iaopeng.com/a□ticle/915831

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