当前位置首页短片《《欧美黑人巨大videos》-在线成人电影AV-润三彩影视》

《《欧美黑人巨大videos》-在线成人电影AV-润三彩影视》

类型：恐怖其它武侠地区：新加坡年份：2005

主演：李孝利金元萱严正化宝儿安慧真

导演：刘青松

更新：2024-11-21 17:20:04

简介：《《欧美黑人巨大videos》-在线成人电影AV-润三彩影视》刘青松

<□p□n style=□letter-s□acing:□□px□□>□者 | 许□<□s□a□>

带(□)(dài )着这些□惑，笔(🥨)□□(👗)访了很多行业内专家□jiā )。

□br/>

关(guān )□第(🤛)二个□gè )问(wè□□)题“需(xū )要多(duō )高精□□□ù )的(🤰)□MU、组□导航和□感(🖍)器□，笔者和行业(🍆)(yè )多位专□交流后得到(□)的□(😠)论(🐐□是(shì(🦀) )□无法□定，因(🌞)为(👫)最终的定□□度是由组合导航、轮速传感器、高精□图(tú )和视觉、激光雷达、毫(h□o )米(□ǐ )波等多(🏀)□传感(🌮)□匹(pǐ□)配定(dìng )位(🏿)后(🚰)□□果，只要(yà(🐏)o )□终融合定□🈸)位的精度能满(🛶)足需求即可，对□部分(💉)的精度(✈)(dù )□□硬□要求。<□p>□p da□a-trac□="11">

下图介□了

□p data-track="1□">
组合(□□导航，广义上(□hàn□□)指“两种或两□以上的□相似导(🐛)航定位系(xì )统的结合”，如(🏡)通(💩)过算法(□ǎ(🤯) □对G□SS、I□U、轮速计、Lidar□(🍽)云□□(xìn )息做数据(j□ )□(💑)(róng□)□。
□p dat□-□□ack="17"□由于GNS□和IMU具(jù □有很好的互补效(🌱)果，即GNSS补(⛺□充(🚋)(chōng )了(🐂)IMU□性□统的□计误差问题□IMU很好地弥补了GNSS卫(🚜)星系统的不稳定性和(hé(📔□□)易受干扰性，□对(📷)“黄金搭(👣)(dā )档”也□□ě )□称为最□zuì(💋) )□的(de )组□导航方案(àn )，所以□□ǐ )一般大家提到(dào )“组合导(dǎo )□(háng )”时□就指卫惯组合(□é□□导航□👪□（□N□S+I□U）。如无□殊□shū □说明(□íng )，□文中提到的(🤾)“组合导(🚨)(dǎo )航(□)”即(🏅)指GNSS+IMU。
<□□/□<□p>
□span s□yle="background-co□□r: □4F81BD; -□tt□dar□mode-bg□olor: #4F81BD;">一．□NSS为什么□定要□频？

<□ □ata-tr□ck="27□>
目(mù )□，国□主□zhǔ )流方案的(😰□GNSS/RTK都(🏓)(dōu □□持(🦗)双(s□□ā(🐸)ng )频多星座。
所谓(🍃)(wè(□)i □多(□uō(□□□)星(xīng )座(zuò )，指的□□□是□NSS接(🌐□收机可以接收中(🍌)□的□⚓□北(🐆)斗(💘)、美国□(de )GPS和欧洲的□利略等不同□航□👘)系□的□🌒)□号，国内(🛺)GNSS接收机一□yī(🦁□ )般同时支持北(běi □斗和(💌)G□S。
<□p□
双频指(□)的是每个(🙋)导航系统□tǒ□g )都(□□□dōu□)有两□⏹)个(gè □载波频段，如北斗有两个频段，GPS也有两个频(🦕)段。双频(👅)会导致硬(🚷□件和算(suàn □□□□)成本大大增加。

那么□双频□(□ǒu □□(shí □么作用呢(💲)？

在GNSS□测量误(w□ )差中(z□□□g )，电□层(cé□□ )引起的误(w□ )差占了(📩)很(hěn )大□□分，而双频载□可以利用□yòng )电离(🕙)层对(d□□ )不(bú□)同(tóng )频□💕)□电(di□(🔓)n )磁(cí(👕) )波延迟的相关性□🏀)(x□□g )，来消除(chú )□部□电离层引起的误(□)(wù □差，□而大大提□😌)□(😎)卫(🚑□星(🥉)定□精度，□(⌛)是单频□😴)GNSS所做□zuò )不到的。<□r/>
□□□□ata-track="□1">

□s□an s□□le="letter-spac□ng: 1.5px;"□□．星基□j□ )增强和地(□)基增强<□span><□s□r□ng>
<□ data-trac□=□45">□/p□□p da□□-□rack="4□□>□br/>
<□□data-trac□="47">□br□>□/p□□/□□

□/□□an>□sp□□ style="co□or□ #7F7F7F□ --tt-darkmod□-colo□: □□F7F7F;">□(□èi )星定位误差(🏄)的□源
<□r/>
<□ data-track="□4">为了尽量(liàng□)消(xiāo )除(c□ú )□些误(w□ )差(chà )，提高(gāo□□定位精度(□)，除了上(👍)述提到的(🔀□双(🖋)□□(🚌)波□段外，还(há□ )有其他增强方(🔥)法□根据□原理□以(🍺□分为星基增(🦔)□和(hé )地基(j□ )增(zēng□)强。
<□ □at□-track="55□>
其中使用最广泛、最□👅)具(😾)代表性□增□🏐)□zēng )强□⏹)方法有地基R□K（Re□l-□ime Kinem□tic□实(shí )时动态(tài□)定位(🔚)）(□)、星基PPP□□recise □oin□□P□sitioning，□密单□🥔)(d□n )点定位）(🚹)和(🎛)两者□🚦)□□□(hé(□) )P□P-RTK。具体技术介(jiè(🍤) )绍与(💊)优(🐌)缺点如下(🚍)所示：
<□p□
□sp□n style="color: #7F7F7F□ --tt-da□□mo□e-co□or: #7□7F7F;">□息来源：□(👖)(ji□(♐)□□章□z□āng□)智驾根□公开信息□专(zhuā(□)n )家访谈信(xìn )息整理□/span>
□br□>
<□□data-tr□ck□□61">下图从收敛速(🤗)度定(□)位□度覆□fù(👱) )□范围<□□trong>三个(gè )维度对这(📤)三种(💖)(zhǒ□🍻)n□ )模式进行了对比。<□p>

<□p>
△RTK、PPP与(🦕)PPP□RTK定位(🕓□特(□è )点□比（资料来源：https://□□w.s□hu.□om/a/4474□□212_120381558□<□p>

<□□>
作为RT□和PPP的强(qiáng )强联合(hé )□PPP-□TK既有□□K精□高□收(s□□(🎬)□ )敛快(📈)□优点，也有(👰)P□P全(🔆)球(□iú )覆(fù )□(🍙□的优点(📰)。

<□ da□□□□□ack="□0">那么□与RTK相(□iàng )比，PPP-R□K的(de )使(shǐ )用成□c□éng□)本是否有优势呢？□❄)
虽然PP□-RTK所需(xū )的地□基站数量要少得(❇)多(du□ □（国(🔯)内数(shù □百个基站就(🚦)(□iù )可(🔗)□□ě )以覆盖(gà(🆘□i )），但如果要□💯□(yào )使用(y□ng )卫星播(b□ )□信号(h□(📕)o )，要□yào )么租□卫(wèi )星，要么像时空道宇(yǔ(□) )那(🎋)样发射低轨卫星(🗾□。据(jù )了解□租□(jiè )卫星的成本(🏽)不菲(🤲)（约100□万~2000□/颗(🥡)(□ē(🏺) )/年(n□án□)），而要(□)覆(□ù )□□球得□(□□借(□)多个卫星(□)才(😳)□(👆□，这□□hè(🛩) □□(xiē )成本(🤧)(bě□ )都会算在□务(wù )费中。
<□ da□a-track="73">
而□(jù )笔者和多□duō□)位业(🎹)内(🏊)专家□通交流(liú□)，PPP-RTK和N□RTK的成本相(xià(😰)ng )差不大。如果不使用□星(🛑)播发的(🧐)话，PPP-□TK成本(😬)还要(🏐)(□ào )更(🔔)□一□□ī )些。<□p□
<□r/>□/p>业内很多专(🥛)家都认(rè(🦄)n □为PPP-RTK是□🚱)未来□⏹□(lái )的□展趋势(🥙)。据(🅾)□□，□内已经有多(□uō )个在□前装量产项(x□à□g □目使□s□ǐ )用了(□e □PP□-RTK技术。
□p da□□-track□"7□">

那(🚽)□，在转(🐽)向(□)PPP-□TK后，先(□)行者□在前□(📤□在□👁□地基(jī □增(zēng )强基站上(🚵)投入的资(zī )源是(□)否(🍮)会“浪费(😂)□？□/p>□p data-tr□ck="8□"□□br/>
笔(🤚)(b□ )者□□某头部(bù□)位置服(🤴)(fú □务(□)商(🤺)的资深(🈯)□□者的沟通中□zhōn□ )□悉□虽然理论上PP□-RTK可(k□ □以不(💡)需□那么多(🛌)的地面基站，不过在(🏰)收敛速(sù□)□和位□(zhì )精度(dù )方面，还是会受到地基数据(❔)很大(🏫)的赋□，基于已有的高密度地基服务推(tuī )出的□PP□R□K，□收(shō(🌺)u□)敛(🖤)速□🖕)度也(🏉)(yě )远□于□基密□📴)度没那么高的位置服(f□(😥) □□商的□(tóng )□产品。

□span s□□le=□l□tter-spa□i□g: 1.5px;"><□trong>□sp□n sty□e="col□r: #FFFFFF; --tt-dark□od□-co□or: #FF□FFF;">三(sān□)．低轨卫星能(📨)提高定位(wèi )精□吗□□□p□<□ dat□□track="8□"□

<□□>

<□p□
<□r□>
□这个问题(🥜)上，专家(□i□ )的(de□)反馈比(👷)(bǐ □较一(🕍)致，即低(dī□)□(guǐ(🍰) )卫(wèi )星主要□到(🏷)(dào )通讯(🐣)的(👌)作用，□□提升定(dìng )□精□并无实□作用。
□p □ata-tra□k="94">
□过，虽然(rán □低轨(🛐)卫星□□(🧝)提升定位精(🎐)度，□□确可以对卫(🤚)星信(□)号□到增(zēng )强覆(fù )盖(📮)的作用□尤(😆)其(🐿)是在半(bà□ )遮(□hē )挡地□。<□□>

某资(□)深从业□yè )者□为□□□🦕)□□(bō(🏾) )发增(zēng □强信号(hào□)外(wài )□低(🔶)□□星也(🔧)可□同□🔎)时(🥁)□(shǐ )用全球卫星导(□ǎ(⏸□o )航(🔊)系□，播(□ō□)□(🈚)载波信息，□(□óng )□可□增(zēng )加(□)(jiā )某(mǒ(🥋)u )□区域内GNS□接(□)收(□)机(j□(🅿) )搜到的卫星(x□ng□□数。□些半(💍)遮(✳□挡区域，如高架□，或楼宇内(🐑)(n□i )近窗处，之□🈳)前由于□不到足够(🤑□多(□)(duō(😓)□)□导航卫□而无法定位□(🏏)定位精□jīng )度不准，加□🏮)上低轨卫□w□i )星后(🗯)，就(jiù )可以搜到□够多□duō )的卫(🥧)□，□而增强(📶)卫星导航的可用性(🥌□和可□性(😹)。□/p>

□br/>
□span s□yle□"backgro□nd-□olor: #4F□1BD; --tt-darkmode□bgcolor: #4F8□□D;">四．IMU的关键□□ià□ )指□和精度要□
□p □a□a-track="101"□□/p>
<□p>

IMU作□(wéi )□□(hé )导(□ǎo )航□háng )的(🍔)核心器□qì )件(😍)，可以(y□(☕) )提供(gòng □□高频率(🐂)的高精信□👆)□（一般(bān )可达200Hz□□在(🌞)GNS□信号无效□者更新(🆕)间隔(gé )内(🕘)（G□SS信号(🏁)频率为□0Hz）□□以用□进行高□□)□(jīn□ )□的航位推算。
<□r/>
IMU分为陀螺仪和(□□加(jiā )速□计两(□iǎng )□分(fèn )□□(❓)螺仪□出车辆(lià□g )的(□e )□(héng□)滚□俯仰和(□é )航向角，加(🎐)速(sù )□计输(sh□(📆) )出□(🏬)个方向的加速(sù )度。

<□ data-tra□k="1□2">大家在选□□)□I□U的时候□最□(🎥)(chá(🍲)ng )□□(🛶)(de )问(😄)题□🐿)是：□多(□)高精度的(😔)□MU□能满足(⛴)要求？□💎)这(zh□(👃) )□涉及(□)到IMU□(□□□键(😑)性能(néng )指标。

I□□有□多□🥙)的器□(jiàn )指标，如(□)零□误差(🎱)、比例因子(🏳□误差、非线性(□ì(🥜)□g )误差等。具(□ù□)体指标及说(shuō )明见下图□

□p dat□-track="116" □□□le="te□t-al□gn: cen□e□;"□△IM□误差□标说明（引用(😡)自司(sī(😄□ )南(nán )□航算法工程师线□□□)□享）(🕐)□□p>

其中(□hōng □□(zu□ )为关键的□标有两个(gè )：1□零偏误差；2.温度(💢□零□🌭)偏。
□strong□零(líng )偏(piān□□误差，即使□时会有常(□)量误□，因(□)为误差(🉐□会随(🛄)□(zhe )时间累计，□以需要将该误差(💊)控制在一定(🏟)(dì(□)ng )范(fà(□)□ )□内(nèi )，一般□(🤛)螺□的零(🕍)□líng )□□差□□□à(📼) )控制□2-□度/小时(shí(🖇) )，□□□👵)(sù )度□dù(🥖) )计(jì )的(de )零偏(🐪)误差控制(□)在(🔻)0.00□□以内（3□g）。

<□p>
，用(□)于衡量对传感(🧐)器对温度□🥤)的(d□ □敏感性□□同温度下的(🤵)特性(🍍)不同，一(🏨)般(💾)会(❄)通过测量传感□□特性曲线□在出厂前进□(□)补偿，从而(🍈)降低温度零(🤯)(líng )偏。
<□ data-t□ack="123">□br/>
据了(📷□解，温度补偿□□致性会随(😔)着使(□)用时(😤)(sh□(⛸) )长而(🐐□发生变(biàn )化，即使用几年后(□)的补□曲线(□□(xiàn )和刚开始标定的补□b□ )偿(□h□n□ )曲(📇)线□(🥨)可能会有(😯)差异(🤧)。
□p □□ta-tr□ck□"125">□br□>习(🦐)惯上(□h□n□ )，□(🍼)家可能□nén□ )更习惯(🧢)用□法□标来衡(h□ng□)□IMU□即在□(□u□ □道(□)等GNSS信号完全(💴)(quán □丢(□)失(sh□ )的(💨)□况下，车辆(□)行(🐷□驶□💮)10□0米后，测(🌼)量值□真值的(□)偏差。行业较(jiào )为普(🏺)遍(□iàn )□□为(□□i )千分之一□千分之□(□□□1□i□m□）□右(□òu□)□
<□□/>
<□pan styl□□□lette□-spacing: □.5px;"□五．G□SS+□MU□合(hé(🎧□ )方式(□hì □的□进(jìn□)趋势□shì )
<□p>
□br/><□p><□ data-track="133">

□p data-tra□k□"135">从(□óng )□□(□éng )算(🏧□法□面(❔□来(□)看，□合(📡)(hé )导(dǎo )航算□可(kě □以(🥐)分为松耦合、(🥥)紧(□)耦合□(□)深耦(ǒ(🆙)u )合(🚟)□种(🕝)，算法实现(xià(🕴)□ )难度依次递□。□/p>
<□□><□ data-track=□1□9□ s□yle="text-al□g□: c□nter;">△组□□航的□种□□ǒu )□(h□ )方□信□(😂□来□□ái □源□九章智(🤦)驾根据公开信息(xī(🌫□ )与□🦈□□(□hu□n )□访谈(tán )信(xìn□)息整理(🕌)
<□□□ata-□□ack="141"□
□/p>
在半(bàn )□(zhē□)挡□□)场景下，如城市峡谷(😅)□(z□ōng )□深耦(ǒu )合表(🤟)□biǎo□)现最好，紧□合次之，松耦(□)合最差(chà )；在(zài □全(quán )开阔(ku□(🐍) □场景(□)和(□é )全遮挡场景下，则□种(zhǒng□□□合方□💜)式表现相(🚥)同□□(□ù )体可见下图(□ú(👏) )。□/p>□br/>△不同□(ǒu□)合算法的定□(🥨)(wèi )效果对比
（图片引用自□zì(🔪) □导远电子(🐗)官网□(🚰)
<□ □ata-track="146">□br/><□p><□ data-t□ack="14□□>当乘用(□)车前装量产的关□guān )注点□高速NOA□慢转移到(□ào )□区NOA□(shí□)，这(🔞)时□□□合(hé(🔧□ )的优势就体□tǐ(□□ )现出来(🏪)(□ái )□。□/p>
<□r/>
<□ □ata-track="149">在(🎿)(zà□□)和行业内专家交流时(👳)，大家(🛷)也(yě )都认□技(jì )术表□❎□现上深耦合□好，那□未来(lá□ )深耦□ǒ□ )合会□会□huì )□□□w□i )主(🤼)流趋势呢？<□p>

不□，国汽(🔺□□有时空研□yán )□副□裁李庆(□)建□为(⏭)，□□🍭)自(z□ □□驾(ji□□)驶(shǐ )域控发展趋势、主机厂与供应商的(🚯)□弈以及□合(🔐)域控集成(ch□ng )的(🛺)模式等角□来(□ái )考虑(□□ )，组合(🎵)导□□)□□法(□ǎ □□以(y□□)在(zài )域控算□👾)法的形□存在。□/p>

在深耦合(hé□□) )的□de )模式下(🌎)(xià )，域(👂)控形态实□□有更大□🥖)(dà□)的难(🧙)度(dù )，紧组(zǔ )合将会(hu□ )成(🤺□为当□可□的算□。在(zài )未□(lái□)□卫(wè□ )导、惯导(dǎo )和□合(□)(h□ □导航算□(🌷□集中□(dìn□ )点也许(xǔ□)会(🥢)□为过□□)□，如果主机厂(🍊)没有(□ǒ□□□对深耦□💕)合的算法Know-how有足够的(🕶)开发(😧)能力，将主导算法□□地图、感(gǎn )知等(děng□□多(d□ō )源(yuán □融(💹)合定(dì(📈)ng )位(wèi□)作为重点。
<□ □ata-track="156"><□r□>
<□r/>六．组合导航的集(🏐)成化趋势□/sp□n><□□><□□data-track="159□>
<□p>
<□p><□□dat□-t□ack="□61">□br/>□/p>

□br/>虽然某些车企在(zà□□)□□)自研组合导航算法(🛰)，□过有更(g□ng )多主(🎞)(zhǔ )机厂□🔭)会选□(zé )一家(□iā )□成(🛩)商将卫导、惯导(dǎo )和组合(📔)导航算法集成(ché(🍦□ng□)在□zài )一起提(👬)供，□就是俗称的“P-Box”（定□盒(⛅)子(zǐ )），还(🐁)(hái )有些会(🎾□把高精地图也(□ě )集成其中，称为(🐳)(wéi )“地图盒子”（□□ MAP B□X）。
□戴世智□□□Box技□架(□ià□)构
（图片来源：焉□yā□ □知(🔻)）
<□ data□track="1□1">□成化□□)有(yǒu )□多(□uō )优势。
<□ □a□a-□rack="1□3">一、降□(🤟)成本。目□✝)(mù )前有定□dìn□ )□盒子供(🍊)□g□(♊)ng )应商(♈)的常□(jià□ )□□是(□)，外购(🚇)□NSS模组和IM□□组□将组合(⛓)(hé(🐭) )导航算法(♍)放(□□在(zài )□□□ú(🐝) )立(lì(🚫) □的MC□内，全□集□在定(dìng )□□子中；相比之(💯)下，□组□导航算(🌆)法集成(ch□ng )到(dà□ )域控内，可以(□□省掉一个独立的MC□。□/p>
□□ data-track="175"□二、(🤟)提(🆚)高□👵□数(🍏)□sh□ )据交换(⛵)效率。 将□(zǔ )合□□算法(□ǎ □集成□域控内，可降(jiàng□)低定(🥏)(d□ng )□模块(🚜)与(yǔ□)其他(□ā )算法(🍷)模块(kuài □数(🤫)据□□的延□。
<□p>
三、方便布置。随(□)着集成度(😨)越□越高，GN□□和(□)□MU逐渐从(💖)器(📤)件级(🚀□向板卡□k□ )□、芯片级演(🤘)□□相(□□àng □比□独立的定(♊)位盒子，集成在其他器(q□ )□内(🔽)，□置上更(□èng )□方便(□iàn□)□连接□束□(💻)少了(le□)。

笔者在□□□ǔ )众多行(h□□g□)业专家交流后发现，虽□已有不少(shǎo )车(🎒)(chē )企(□)选择将IMU和GNSS模块□成在域控制器内□🏻)□但□做法仍存在不(b□ )少(🌡)工程□□战□

□□最大的挑战(□hàn )，来□🍚)□□ái )自于IMU对安装(zhuāng )□置和环境的超□□hāo )高□(⬇)求。
□p data-tr□c□="184">□br□>
□一，IMU对(⛅)安装(zhuāng □位置(z□ì )要(🚖)求□(🙀)高(🍚)(g□o )。□/strong>因为□(🐓)使□IMU时□s□í )，自动驾驶(💚)系(xì )□默(🚅□认(□)(rèn )IMU的位□□)姿和(🆗)(hé(🕟) )加(🖐□速度□□ù )代(🕊)表了(🆔)整车的(d□ □状态，所以(□ǐ □I□U最(□)好(⏯)的(de□)安装□置是(s□ì )后轮轴(zhóu )线的中心□(wè(🍾)i )置□😭)□□此(cǐ(🌷)□)，一(😑)些业□yè )内专家□出(🤷)，是(s□ì )否将□MU集成□域控(kòng )制器内□决(♓)(jué )于域控(🔩□□器的位置□□果位置不合适(🈚)□则(zé )不宜将IMU集成(chéng )在(🚓)域(yù )控(kòng □内(🥋)。

实际(jì□)□作□🏍)中，若位置不(bú )合□□□(🔺)以将□□□置(zhì□)□理□(😸)位置进行□□(□)，□经(jīng□)□坐标□化(h□à )即可使用(□òn□□)□不过，这个转化□huà □过□guò )程会造成部□器件精□jī(🛰)ng□)度□(🧙)损失。<□p>
<□trong>□二(🔇□，I□U对□度变(🌚)(□iàn )化非常□感，所(suǒ □以安装(😓)处□(🕵)度(🙄)变(🌚)化(huà )不宜□大□□域□❎)控制(🍈)器内□□(yó□ )于有□功率的□oC，温度(📒□变(bià(🌅)n )□(h□□ )较(➿)大，可(🏔□能(🌶□□影响(xiǎng )IM□的测(cè□□量精(jīng□)度□实际操作中，虽□(rá(🗝)n )出厂前会□过温(😱)度(dù )补(bǔ )偿曲(qǔ□□线进行标定(🍳)□不过□文中提到□(⛄)温□□ēn )度(□)(dù□)补偿□线□xiàn )会随(🚵□着时间而(🏡)变化(⛴□，可□会增加(jiā )误差。（(🐆)当□，也有专家反(□ǎ(□□n□□馈，根□目(mù )前□(yǐ )经□(🙊)□的项目反馈，该误差造成的影(yǐng )响(🎇)(xiǎ(🦐)ng□)并不(□□(bú□□大。□
□br□>□/p□<□ □ata-track="19□">第三□□MU对安装(zhuāng□)□□(🅿□平整度(dù )和□度(dù )要□yào )求高(gā(🌜)□ )，而域(yù )控(🎞)制(🌪)(zhì □器由于PC□板(bǎ(🈚)n )面□□□□ )较大、刚性不足(zú □，□(□i□(👑) )工□(g□ò )程□🎤□(□hé□g □□(zhōng )的(✖)弯□(🎨)变形也(🤵)(y□ )会(🔚)影(🥘)(yǐ□g□)响IMU的性(🔊)能，域(yù(🚟) )□(kòng )□作(zuò )中的□(🤽□□□会(huì )□□🍿)来额外(wài )的噪□(🕶)。这□点(🏀)，可通过调(di□o )□□装(zh□āng )位(wè□□)□(🧜)(zhì□👓) )和局□增□刚度来(□ái )□(yō□📒□u )化。
G□SS模块的安装位置，也(□)需要更多□虑□置方(f□ng □□和集(🕓)□方便度(🏅)，□如有些会把(bǎ )G□S□模块与V□X和T-Box进行□🥛)集成□
<□r/>

□p da□a□track=□□□7">
□span style="l□tter□spacin□□□1□5p□;□□□spa□ style="□ackgr□u□d□color: #□F81□D; --tt-da□kmode□bgco□□r□ #4F81□D;□>七．独□盒子和□成□🍶)化趋势□将□🥨□长期并存<□s□an>

<□ data-track="□03"□
<□r/>如导远推(📖)出的□□🔈)图盒□🔨)子□除集(😟)(jí(□) □成(□)□□N□S、IMU、轮□lú□😼)n )速□高精□图外□还进一步接入□ADAS相□(🧔)，从(□)而可以通(tōng )过视(⛩)觉(🌝)融合定位，进一步提高(gā□ )□(dìn□ )位精度(👣)□(🏂)可靠性□—据称□在95%□信度下□(🎳)现横向(👗)误(🤹)差(ch□ )小于0.2米、□(zò□g )向(xiàng□)误□小于2米。□/p>□p da□a-t□□ck="20□">
不过，一□□🛳)新势力车□负责(💜)定□的工程师表(biǎo )示□🚲□(□□ì )，对□□视□融(🍠)(ró(🔝)ng )合定(□ìng )□(w□i□)交由(y□u )定位盒子供□(🌇□商来(lái )□成这种(🚕)做法，他□是(📴)完全“不可(👂)□□(s□□u□)”。究其□因□一(yī )方□□这“关(□uān )系到谁□□huí □集(🍅□□谁□□d□ )问□”，职责(🛴□不□易□分，“□了(📲□(le □问(□□n )□，到底是传□器的问题□定□盒(□)子的问(📞)题，还是融合算法(🔦)(□ǎ )□问□，不□判责”；□一方面，他(t□ )们(men□)也不(bú )认(rèn□□□定位盒子供应(□īng )商的□像处理能力，况(k□à(💬)ng )且，这也涉及(□)到□(□)□(🤙)(□iàng )□(bè□ )两(🔑)(□iǎng )次□🍲)□(🦑)理(□)造成的算(suàn )□浪(🤺)□问题。□/p>
□/p>□p data-tra□k="211">□br/>将组合导□(🤧)集成□💅)到域控中的方案，一□(□)面对车(🧟)厂(chǎng )的研发能力有(🐁)□高□(♑)要□，另一(yī )方面对□感知(zhī )□(🔣)决□等算□也有很高(🔻)(gāo )的□(👺)求。因此，如□这□(⭐)方面(💒)要(➿□求都不能达到，把(🅿)定(□ìng )位交(□iāo )给(gěi□)第三(🎆)□供应商来解□，是□😴)一个可以实(shí(⏭) )现(🎽□快(kuà(□)i )速量(liàng □产□且(qiě )□成□□dù(🕸)□□和可靠(kào )性都比较高的方案□<□□>□p data-tra□k="□□3">
<□r/>
□span style=□ba□kgrou□d-color: #4F81B□;□--tt□darkm□de-b□color:□#4□81□D;□>八．(🧙)做(🖼)好融合(□é□□定□算□suàn )法，可(□ě )降低(🙅)对组(zǔ )合导(□)□关(□uān□)键部□的要求<□□p□n>
□br/>□/p>

□p □a□a-track="226" style="text-align: center;">□span □tyl□="color: #8888□□; --tt-darkm□de-c□lor: #88888□;">△小(xiǎ(🕺□o □□智□(háng )□(ró(🏚)ng □合(🛅)(hé )定□架构<□p>（来(🤰)(□á□ )□□🤣)：小马□行(□á□g )账(□hàng )□□🎦)知□文章）<□p>□p dat□-tra□k□□228"□□br/>

△Apol□o融合(🖥)(hé )高定位软件(j□àn )架(ji□□□构

□br/>□span □t□le="co□or: □88□8□8; --tt-d□rkmode-color: #888888;"□△相对(🤦□(duì )□位□🥎)匹配原理
□来源(yuán )：六分□(🔚)技的(□□□)线□分享）<□span>
事实(👃□□，如□(g□ǒ )融合定(dìng□)□算(🌰)(suàn□□法(□)做的够(gòu )好□😙)的□□是可以降(jiàng □低对□合导航关键部□的要求（□I□U精度等(🗒)）□
很(hěn )多(du□ )专□(jiā(👄) )都□(biǎo )示(shì )，IMU的(d□ )高精度主要(🚳)(yào )为了应对一些□位(wèi )退□📸)化(□uà□📊)□)场□—(🐺□—如(□ú )隧□🛏)道。在隧道场景中，只能(🐲□依(🌦)赖两(liǎng )端(🗾)的(🗼)(de )□NSS□进行(□)绝对定位，隧□□㊙)中间(📌)只能依赖IM□□(jìn )行航迹推算。
<□□/>□/p>
也有专家(💒)提(🐍)到□在(zài□□隧道中可以利用(yò□g )视(🈹□觉和毫米(🛍)(□□(🎗) )波雷□来□lái )实现横□héng )向□位(□è□ □，至于纵向(xiàng )定位的(□)精度，“其实也没有(😛)□yǒu )那么(me )重□🤽)(□hó□g )要”。
<□r/><□p□
<□p>
<□ data-track=□252">
<□□>

<□ data-track="257">
业内不少□认(rèn )□在(🖖)自动驾(🛀)驶(shǐ□)中(zhōng )，□(□)(g□□ )精地□是个“拐杖”□高□(🤵)地□不受(□hòu )□□(🧀)(jì(🤥□ng )影响、(🧠)不被□□□□□🚳)，可以辅□🌭)助(🕡)(zhù )感知□超视距(⛺)感知输□，对传感器□行有效□补。如(👳)果现在就扔掉“拐杖”，可(□ě□)□□(□ái )会□□u□□)有一些问题，如现(🖕)□场(🍦)景道路(lù )中□zhō(□)ng□)，常(cháng□)会遇到大(🗺)车(chē(□□ )挡(🤐)(dǎ(□)n□ )道(dào )、车道□□糊□问题，□(□)感器□常常□限(□)于距离和环境(jì(🍏)ng )影□□
□一些业内专家反(fǎ(🤤)n□)馈(kuì )，缺少(□hǎo )高精地□dì□㊙) )图□仅依(y□ )□(là□ )导航地(🎈)图）□□现车道□(□)定(dìng□)位比(□ǐ )□□□，因□导航地(dì )图□tú(□) )□(dà□ )路(🆕)(lù )□□🍫□缺少□shǎo )车道信息(🐯)□x□□)，只能通□视(shì(〰) )觉等(🕜)识别□车□□)道信息进行相(□)对定(🖊□位。当在(□)□口遇到路(lù(□□ )牌和□(chē□)道□(🚉)□xiàn□)遮挡(□□ng )时(🃏)，□难识别道路拓(□uò )扑结构，容易出(chū )现决策规划错(💹)□(♈)。
此外，在(zài□)小曲□匝道(dào )中行驶(sh□□👑) □时，因为(wé(👘)i )□航(háng )地(📂)图缺少曲率信息，车辆的□(🆙□纵向(xiàng )□(□□n□ )制将会比□(🕓)困难，很容(ró□g )易会有锯齿感。
<□p>
从这些方面来(lái )说，某种(🤭)程度的“□□□图”还是需要(yào )的(□)，不过这种(zhǒ□g )□(□uǒ )□(□)的“高精地图□□(□)能□(bú )像(□)(xiàng □现(🈹)□图商提(📮)供□□□(📛)□么高□□素那么(☕)(me )□，可能是(🔞)在导□地图上□盖一层道路语义地图，姑且(qiě )可以称作“导航□(□)图(🏳)(tú ) Plus□。
<□ d□□□-tra□□="□65"□
在这方面，记忆(🚣)泊□提供(🧝□了很(□ěn )好的范(fàn )式。记忆泊□□能□😅)开启之(zhī )前，需要先构建地图和记忆□(lù )线，□基(🏠□于构□🔤)建好的(🛹□地(dì(⛹) )图进□jì(□□n □行定位(⏳)决策规划(huá )。
□p □ata-track=□270">这一定程度上可(😅□以(y□ )实(😷)现“单机”版的(🏯)地(□)图，如(□□□rú )果(🥤)再进□👘)一步□本□构建的□(dì )图(🌸)分享到云端(😵)呢？那岂(qǐ□)不□就成了众包地图□
□br□>□□ d□ta-track□□□7□□>□实(sh□□)上(shàng )□□(x□ǎo )□汽车方面称，已经支持□(🐪□(tí(🤒)ng )车场(chǎng □记忆(y□ )泊车□图分享(□)功能，用□学习□线后(hòu )可□择分享(🧐)路(🎠□(□ù )线，通过(🔗)云□(duān )审核(🚋□□hé )后，即□🏕)□在手□端进行路线□理与分享□到达(dá(💏) )目标□车场□□)内，□可(🛴)□(yǐ□)使用其他用户上传或□官方推荐的泊(bó□👍) )车路线，□□定程度□🏫)(dù(😠) )上，这已(□)经□事(sh□ )□上(□hàng □的停□场“众(□hòng )包□地图了(💋)。
行车(🎛)和泊车，虽□功能(néng )逻辑(🕙)(jí(😁) )□同□□解决地图问(wè(🌬)n□□题(□í□)的方向□，也许将会□途同归。□/□>

<□r/>
1□□能(🥣)(nén□□□网联(l□á(□)n□)汽车高精(jī□g )地□白皮□
2.Pon□ T□□h | Pony.ai □图(🚷)与定位系(🕉)列文章：组(📣)合(hé□)导航在自动驾驶定□技(□)术中(🦑)的重要性□/p>□p□data-□rack="□□1" style="t□xt□a□ign: lef□;">https://zhuanlan□z□□h□.com/p/512611484
<□ data-□rac□="2□2" □ty□e="tex□-□lign:□lef□;">3.导航行业(yè )专题研究□组合(□é )□航(□á□□□)迎□⛎)自动驾驶□时代 h□tps://mp.weixi□.qq□c□m/s/ju□XHF8□R2EeSPDB□FbF□w
□□□data-□rack="□83"□□t□le="text-al□gn: left;">4.司南导(dǎ(🍬)o )航(🐕)技(jì )□前(q□□□🚤)n□)□：直播回放 | 组合(♿)导(dǎo )航与智能驾□🤚)(ji□ )驶(shǐ □https://mp.we□xin.q□.□om/s/TwK0A4M35zvV□Cg□z□dtyA
https://mp.weix□n.qq.c□m/s/c□NQ2□iZCUDh□3fJzYkBIg□/□□
6.导(⬇)远□(diàn )□(□)：自动驾(jià )驶紧(jǐn□)耦(ǒu )合定位(✡□需要(yà(📡)o□□什么□□e )样的IMU https□//□huan□a□.□hihu.com/p/□114355037□□□□□🍸)组织：(🐢)GNSS(□)，自动驾驶定位□□的“保护伞”□/p>□p□dat□□track="288" styl□="text□□lign: le□t;">https://□p.□ei□in.qq.com/s□bWb□5p□PGDEVfhnb□w□4PQ
8□十一号组织：GNSS(二□🎳□)，自(🌦)动驾驶□位团队的(🙃)“保护伞(📛)”htt□□://mp.w□ixin.qq.co□/s/□Oz□-U6DTi□3Fnh□lo1wmQ□/p□9.□(xué )术交□丨(s□ù □□□TK□P□P到PPP-RT□
http□://www.so□u.com□a/447492212_12038155810.记□jì □忆泊车路线分享新功(gō□g□)能□用指□zhǐ )南-小鹏社(🤞)□https://bb□.xiaopeng.□□m/arti□le/9158□1
详情
立即播放

剧情简介

<□p□n style=□letter-s□acing:□□px□□>□者 | 许□<□s□a□>

带(□)(dài )着这些□惑，笔(🥨)□□(👗)访了很多行业内专家□jiā )。

□br/>

关(guān )□第(🤛)二个□gè )问(wè□□)题“需(xū )要多(duō )高精□□□ù )的(🤰)□MU、组□导航和□感(🖍)器□，笔者和行业(🍆)(yè )多位专□交流后得到(□)的□(😠)论(🐐□是(shì(🦀) )□无法□定，因(🌞)为(👫)最终的定□□度是由组合导航、轮速传感器、高精□图(tú )和视觉、激光雷达、毫(h□o )米(□ǐ )波等多(🏀)□传感(🌮)□匹(pǐ□)配定(dìng )位(🏿)后(🚰)□□果，只要(yà(🐏)o )□终融合定□🈸)位的精度能满(🛶)足需求即可，对□部分(💉)的精度(✈)(dù )□□硬□要求。<□p>□p da□a-trac□="11">

下图介□了

□p data-track="1□">
组合(□□导航，广义上(□hàn□□)指“两种或两□以上的□相似导(🐛)航定位系(xì )统的结合”，如(🏡)通(💩)过算法(□ǎ(🤯) □对G□SS、I□U、轮速计、Lidar□(🍽)云□□(xìn )息做数据(j□ )□(💑)(róng□)□。
□p dat□-□□ack="17"□由于GNS□和IMU具(jù □有很好的互补效(🌱)果，即GNSS补(⛺□充(🚋)(chōng )了(🐂)IMU□性□统的□计误差问题□IMU很好地弥补了GNSS卫(🚜)星系统的不稳定性和(hé(📔□□)易受干扰性，□对(📷)“黄金搭(👣)(dā )档”也□□ě )□称为最□zuì(💋) )□的(de )组□导航方案(àn )，所以□□ǐ )一般大家提到(dào )“组合导(dǎo )□(háng )”时□就指卫惯组合(□é□□导航□👪□（□N□S+I□U）。如无□殊□shū □说明(□íng )，□文中提到的(🤾)“组合导(🚨)(dǎo )航(□)”即(🏅)指GNSS+IMU。
<□□/□<□p>
□span s□yle="background-co□□r: □4F81BD; -□tt□dar□mode-bg□olor: #4F81BD;">一．□NSS为什么□定要□频？

<□ □ata-tr□ck="27□>
目(mù )□，国□主□zhǔ )流方案的(😰□GNSS/RTK都(🏓)(dōu □□持(🦗)双(s□□ā(🐸)ng )频多星座。
所谓(🍃)(wè(□)i □多(□uō(□□□)星(xīng )座(zuò )，指的□□□是□NSS接(🌐□收机可以接收中(🍌)□的□⚓□北(🐆)斗(💘)、美国□(de )GPS和欧洲的□利略等不同□航□👘)系□的□🌒)□号，国内(🛺)GNSS接收机一□yī(🦁□ )般同时支持北(běi □斗和(💌)G□S。
<□p□
双频指(□)的是每个(🙋)导航系统□tǒ□g )都(□□□dōu□)有两□⏹)个(gè □载波频段，如北斗有两个频段，GPS也有两个频(🦕)段。双频(👅)会导致硬(🚷□件和算(suàn □□□□)成本大大增加。

那么□双频□(□ǒu □□(shí □么作用呢(💲)？

在GNSS□测量误(w□ )差中(z□□□g )，电□层(cé□□ )引起的误(w□ )差占了(📩)很(hěn )大□□分，而双频载□可以利用□yòng )电离(🕙)层对(d□□ )不(bú□)同(tóng )频□💕)□电(di□(🔓)n )磁(cí(👕) )波延迟的相关性□🏀)(x□□g )，来消除(chú )□部□电离层引起的误(□)(wù □差，□而大大提□😌)□(😎)卫(🚑□星(🥉)定□精度，□(⌛)是单频□😴)GNSS所做□zuò )不到的。<□r/>
□□□□ata-track="□1">

□s□an s□□le="letter-spac□ng: 1.5px;"□□．星基□j□ )增强和地(□)基增强<□span><□s□r□ng>
<□ data-trac□=□45">□/p□□p da□□-□rack="4□□>□br/>
<□□data-trac□="47">□br□>□/p□□/□□

□/□□an>□sp□□ style="co□or□ #7F7F7F□ --tt-darkmod□-colo□: □□F7F7F;">□(□èi )星定位误差(🏄)的□源
<□r/>
<□ data-track="□4">为了尽量(liàng□)消(xiāo )除(c□ú )□些误(w□ )差(chà )，提高(gāo□□定位精度(□)，除了上(👍)述提到的(🔀□双(🖋)□□(🚌)波□段外，还(há□ )有其他增强方(🔥)法□根据□原理□以(🍺□分为星基增(🦔)□和(hé )地基(j□ )增(zēng□)强。
<□ □at□-track="55□>
其中使用最广泛、最□👅)具(😾)代表性□增□🏐)□zēng )强□⏹)方法有地基R□K（Re□l-□ime Kinem□tic□实(shí )时动态(tài□)定位(🔚)）(□)、星基PPP□□recise □oin□□P□sitioning，□密单□🥔)(d□n )点定位）(🚹)和(🎛)两者□🚦)□□□(hé(□) )P□P-RTK。具体技术介(jiè(🍤) )绍与(💊)优(🐌)缺点如下(🚍)所示：
<□p□
□sp□n style="color: #7F7F7F□ --tt-da□□mo□e-co□or: #7□7F7F;">□息来源：□(👖)(ji□(♐)□□章□z□āng□)智驾根□公开信息□专(zhuā(□)n )家访谈信(xìn )息整理□/span>
□br□>
<□□data-tr□ck□□61">下图从收敛速(🤗)度定(□)位□度覆□fù(👱) )□范围<□□trong>三个(gè )维度对这(📤)三种(💖)(zhǒ□🍻)n□ )模式进行了对比。<□p>

<□p>
△RTK、PPP与(🦕)PPP□RTK定位(🕓□特(□è )点□比（资料来源：https://□□w.s□hu.□om/a/4474□□212_120381558□<□p>

<□□>
作为RT□和PPP的强(qiáng )强联合(hé )□PPP-□TK既有□□K精□高□收(s□□(🎬)□ )敛快(📈)□优点，也有(👰)P□P全(🔆)球(□iú )覆(fù )□(🍙□的优点(📰)。

<□ da□□□□□ack="□0">那么□与RTK相(□iàng )比，PPP-R□K的(de )使(shǐ )用成□c□éng□)本是否有优势呢？□❄)
虽然PP□-RTK所需(xū )的地□基站数量要少得(❇)多(du□ □（国(🔯)内数(shù □百个基站就(🚦)(□iù )可(🔗)□□ě )以覆盖(gà(🆘□i )），但如果要□💯□(yào )使用(y□ng )卫星播(b□ )□信号(h□(📕)o )，要□yào )么租□卫(wèi )星，要么像时空道宇(yǔ(□) )那(🎋)样发射低轨卫星(🗾□。据(jù )了解□租□(jiè )卫星的成本(🏽)不菲(🤲)（约100□万~2000□/颗(🥡)(□ē(🏺) )/年(n□án□)），而要(□)覆(□ù )□□球得□(□□借(□)多个卫星(□)才(😳)□(👆□，这□□hè(🛩) □□(xiē )成本(🤧)(bě□ )都会算在□务(wù )费中。
<□ da□a-track="73">
而□(jù )笔者和多□duō□)位业(🎹)内(🏊)专家□通交流(liú□)，PPP-RTK和N□RTK的成本相(xià(😰)ng )差不大。如果不使用□星(🛑)播发的(🧐)话，PPP-□TK成本(😬)还要(🏐)(□ào )更(🔔)□一□□ī )些。<□p□
<□r/>□/p>业内很多专(🥛)家都认(rè(🦄)n □为PPP-RTK是□🚱)未来□⏹□(lái )的□展趋势(🥙)。据(🅾)□□，□内已经有多(□uō )个在□前装量产项(x□à□g □目使□s□ǐ )用了(□e □PP□-RTK技术。
□p da□□-track□"7□">

那(🚽)□，在转(🐽)向(□)PPP-□TK后，先(□)行者□在前□(📤□在□👁□地基(jī □增(zēng )强基站上(🚵)投入的资(zī )源是(□)否(🍮)会“浪费(😂)□？□/p>□p data-tr□ck="8□"□□br/>
笔(🤚)(b□ )者□□某头部(bù□)位置服(🤴)(fú □务(□)商(🤺)的资深(🈯)□□者的沟通中□zhōn□ )□悉□虽然理论上PP□-RTK可(k□ □以不(💡)需□那么多(🛌)的地面基站，不过在(🏰)收敛速(sù□)□和位□(zhì )精度(dù )方面，还是会受到地基数据(❔)很大(🏫)的赋□，基于已有的高密度地基服务推(tuī )出的□PP□R□K，□收(shō(🌺)u□)敛(🖤)速□🖕)度也(🏉)(yě )远□于□基密□📴)度没那么高的位置服(f□(😥) □□商的□(tóng )□产品。

□span s□□le=□l□tter-spa□i□g: 1.5px;"><□trong>□sp□n sty□e="col□r: #FFFFFF; --tt-dark□od□-co□or: #FF□FFF;">三(sān□)．低轨卫星能(📨)提高定位(wèi )精□吗□□□p□<□ dat□□track="8□"□

<□□>

<□p□
<□r□>
□这个问题(🥜)上，专家(□i□ )的(de□)反馈比(👷)(bǐ □较一(🕍)致，即低(dī□)□(guǐ(🍰) )卫(wèi )星主要□到(🏷)(dào )通讯(🐣)的(👌)作用，□□提升定(dìng )□精□并无实□作用。
□p □ata-tra□k="94">
□过，虽然(rán □低轨(🛐)卫星□□(🧝)提升定位精(🎐)度，□□确可以对卫(🤚)星信(□)号□到增(zēng )强覆(fù )盖(📮)的作用□尤(😆)其(🐿)是在半(bà□ )遮(□hē )挡地□。<□□>

某资(□)深从业□yè )者□为□□□🦕)□□(bō(🏾) )发增(zēng □强信号(hào□)外(wài )□低(🔶)□□星也(🔧)可□同□🔎)时(🥁)□(shǐ )用全球卫星导(□ǎ(⏸□o )航(🔊)系□，播(□ō□)□(🈚)载波信息，□(□óng )□可□增(zēng )加(□)(jiā )某(mǒ(🥋)u )□区域内GNS□接(□)收(□)机(j□(🅿) )搜到的卫星(x□ng□□数。□些半(💍)遮(✳□挡区域，如高架□，或楼宇内(🐑)(n□i )近窗处，之□🈳)前由于□不到足够(🤑□多(□)(duō(😓)□)□导航卫□而无法定位□(🏏)定位精□jīng )度不准，加□🏮)上低轨卫□w□i )星后(🗯)，就(jiù )可以搜到□够多□duō )的卫(🥧)□，□而增强(📶)卫星导航的可用性(🥌□和可□性(😹)。□/p>

□br/>
□span s□yle□"backgro□nd-□olor: #4F□1BD; --tt-darkmode□bgcolor: #4F8□□D;">四．IMU的关键□□ià□ )指□和精度要□
□p □a□a-track="101"□□/p>
<□p>

IMU作□(wéi )□□(hé )导(□ǎo )航□háng )的(🍔)核心器□qì )件(😍)，可以(y□(☕) )提供(gòng □□高频率(🐂)的高精信□👆)□（一般(bān )可达200Hz□□在(🌞)GNS□信号无效□者更新(🆕)间隔(gé )内(🕘)（G□SS信号(🏁)频率为□0Hz）□□以用□进行高□□)□(jīn□ )□的航位推算。
<□r/>
IMU分为陀螺仪和(□□加(jiā )速□计两(□iǎng )□分(fèn )□□(❓)螺仪□出车辆(lià□g )的(□e )□(héng□)滚□俯仰和(□é )航向角，加(🎐)速(sù )□计输(sh□(📆) )出□(🏬)个方向的加速(sù )度。

<□ data-tra□k="1□2">大家在选□□)□I□U的时候□最□(🎥)(chá(🍲)ng )□□(🛶)(de )问(😄)题□🐿)是：□多(□)高精度的(😔)□MU□能满足(⛴)要求？□💎)这(zh□(👃) )□涉及(□)到IMU□(□□□键(😑)性能(néng )指标。

I□□有□多□🥙)的器□(jiàn )指标，如(□)零□误差(🎱)、比例因子(🏳□误差、非线性(□ì(🥜)□g )误差等。具(□ù□)体指标及说(shuō )明见下图□

□p dat□-track="116" □□□le="te□t-al□gn: cen□e□;"□△IM□误差□标说明（引用(😡)自司(sī(😄□ )南(nán )□航算法工程师线□□□)□享）(🕐)□□p>

其中(□hōng □□(zu□ )为关键的□标有两个(gè )：1□零偏误差；2.温度(💢□零□🌭)偏。
□strong□零(líng )偏(piān□□误差，即使□时会有常(□)量误□，因(□)为误差(🉐□会随(🛄)□(zhe )时间累计，□以需要将该误差(💊)控制在一定(🏟)(dì(□)ng )范(fà(□)□ )□内(nèi )，一般□(🤛)螺□的零(🕍)□líng )□□差□□□à(📼) )控制□2-□度/小时(shí(🖇) )，□□□👵)(sù )度□dù(🥖) )计(jì )的(de )零偏(🐪)误差控制(□)在(🔻)0.00□□以内（3□g）。

<□p>
，用(□)于衡量对传感(🧐)器对温度□🥤)的(d□ □敏感性□□同温度下的(🤵)特性(🍍)不同，一(🏨)般(💾)会(❄)通过测量传感□□特性曲线□在出厂前进□(□)补偿，从而(🍈)降低温度零(🤯)(líng )偏。
<□ data-t□ack="123">□br/>
据了(📷□解，温度补偿□□致性会随(😔)着使(□)用时(😤)(sh□(⛸) )长而(🐐□发生变(biàn )化，即使用几年后(□)的补□曲线(□□(xiàn )和刚开始标定的补□b□ )偿(□h□n□ )曲(📇)线□(🥨)可能会有(😯)差异(🤧)。
□p □□ta-tr□ck□"125">□br□>习(🦐)惯上(□h□n□ )，□(🍼)家可能□nén□ )更习惯(🧢)用□法□标来衡(h□ng□)□IMU□即在□(□u□ □道(□)等GNSS信号完全(💴)(quán □丢(□)失(sh□ )的(💨)□况下，车辆(□)行(🐷□驶□💮)10□0米后，测(🌼)量值□真值的(□)偏差。行业较(jiào )为普(🏺)遍(□iàn )□□为(□□i )千分之一□千分之□(□□□1□i□m□）□右(□òu□)□
<□□/>
<□pan styl□□□lette□-spacing: □.5px;"□五．G□SS+□MU□合(hé(🎧□ )方式(□hì □的□进(jìn□)趋势□shì )
<□p>
□br/><□p><□ data-track="133">

□p data-tra□k□"135">从(□óng )□□(□éng )算(🏧□法□面(❔□来(□)看，□合(📡)(hé )导(dǎo )航算□可(kě □以(🥐)分为松耦合、(🥥)紧(□)耦合□(□)深耦(ǒ(🆙)u )合(🚟)□种(🕝)，算法实现(xià(🕴)□ )难度依次递□。□/p>
<□□><□ data-track=□1□9□ s□yle="text-al□g□: c□nter;">△组□□航的□种□□ǒu )□(h□ )方□信□(😂□来□□ái □源□九章智(🤦)驾根据公开信息(xī(🌫□ )与□🦈□□(□hu□n )□访谈(tán )信(xìn□)息整理(🕌)
<□□□ata-□□ack="141"□
□/p>
在半(bàn )□(zhē□)挡□□)场景下，如城市峡谷(😅)□(z□ōng )□深耦(ǒu )合表(🤟)□biǎo□)现最好，紧□合次之，松耦(□)合最差(chà )；在(zài □全(quán )开阔(ku□(🐍) □场景(□)和(□é )全遮挡场景下，则□种(zhǒng□□□合方□💜)式表现相(🚥)同□□(□ù )体可见下图(□ú(👏) )。□/p>□br/>△不同□(ǒu□)合算法的定□(🥨)(wèi )效果对比
（图片引用自□zì(🔪) □导远电子(🐗)官网□(🚰)
<□ □ata-track="146">□br/><□p><□ data-t□ack="14□□>当乘用(□)车前装量产的关□guān )注点□高速NOA□慢转移到(□ào )□区NOA□(shí□)，这(🔞)时□□□合(hé(🔧□ )的优势就体□tǐ(□□ )现出来(🏪)(□ái )□。□/p>
<□r/>
<□ □ata-track="149">在(🎿)(zà□□)和行业内专家交流时(👳)，大家(🛷)也(yě )都认□技(jì )术表□❎□现上深耦合□好，那□未来(lá□ )深耦□ǒ□ )合会□会□huì )□□□w□i )主(🤼)流趋势呢？<□p>

不□，国汽(🔺□□有时空研□yán )□副□裁李庆(□)建□为(⏭)，□□🍭)自(z□ □□驾(ji□□)驶(shǐ )域控发展趋势、主机厂与供应商的(🚯)□弈以及□合(🔐)域控集成(ch□ng )的(🛺)模式等角□来(□ái )考虑(□□ )，组合(🎵)导□□)□□法(□ǎ □□以(y□□)在(zài )域控算□👾)法的形□存在。□/p>

在深耦合(hé□□) )的□de )模式下(🌎)(xià )，域(👂)控形态实□□有更大□🥖)(dà□)的难(🧙)度(dù )，紧组(zǔ )合将会(hu□ )成(🤺□为当□可□的算□。在(zài )未□(lái□)□卫(wè□ )导、惯导(dǎo )和□合(□)(h□ □导航算□(🌷□集中□(dìn□ )点也许(xǔ□)会(🥢)□为过□□)□，如果主机厂(🍊)没有(□ǒ□□□对深耦□💕)合的算法Know-how有足够的(🕶)开发(😧)能力，将主导算法□□地图、感(gǎn )知等(děng□□多(d□ō )源(yuán □融(💹)合定(dì(📈)ng )位(wèi□)作为重点。
<□ □ata-track="156"><□r□>
<□r/>六．组合导航的集(🏐)成化趋势□/sp□n><□□><□□data-track="159□>
<□p>
<□p><□□dat□-t□ack="□61">□br/>□/p>

□br/>虽然某些车企在(zà□□)□□)自研组合导航算法(🛰)，□过有更(g□ng )多主(🎞)(zhǔ )机厂□🔭)会选□(zé )一家(□iā )□成(🛩)商将卫导、惯导(dǎo )和组合(📔)导航算法集成(ché(🍦□ng□)在□zài )一起提(👬)供，□就是俗称的“P-Box”（定□盒(⛅)子(zǐ )），还(🐁)(hái )有些会(🎾□把高精地图也(□ě )集成其中，称为(🐳)(wéi )“地图盒子”（□□ MAP B□X）。
□戴世智□□□Box技□架(□ià□)构
（图片来源：焉□yā□ □知(🔻)）
<□ data□track="1□1">□成化□□)有(yǒu )□多(□uō )优势。
<□ □a□a-□rack="1□3">一、降□(🤟)成本。目□✝)(mù )前有定□dìn□ )□盒子供(🍊)□g□(♊)ng )应商(♈)的常□(jià□ )□□是(□)，外购(🚇)□NSS模组和IM□□组□将组合(⛓)(hé(🐭) )导航算法(♍)放(□□在(zài )□□□ú(🐝) )立(lì(🚫) □的MC□内，全□集□在定(dìng )□□子中；相比之(💯)下，□组□导航算(🌆)法集成(ch□ng )到(dà□ )域控内，可以(□□省掉一个独立的MC□。□/p>
□□ data-track="175"□二、(🤟)提(🆚)高□👵□数(🍏)□sh□ )据交换(⛵)效率。 将□(zǔ )合□□算法(□ǎ □集成□域控内，可降(jiàng□)低定(🥏)(d□ng )□模块(🚜)与(yǔ□)其他(□ā )算法(🍷)模块(kuài □数(🤫)据□□的延□。
<□p>
三、方便布置。随(□)着集成度(😨)越□越高，GN□□和(□)□MU逐渐从(💖)器(📤)件级(🚀□向板卡□k□ )□、芯片级演(🤘)□□相(□□àng □比□独立的定(♊)位盒子，集成在其他器(q□ )□内(🔽)，□置上更(□èng )□方便(□iàn□)□连接□束□(💻)少了(le□)。

笔者在□□□ǔ )众多行(h□□g□)业专家交流后发现，虽□已有不少(shǎo )车(🎒)(chē )企(□)选择将IMU和GNSS模块□成在域控制器内□🏻)□但□做法仍存在不(b□ )少(🌡)工程□□战□

□□最大的挑战(□hàn )，来□🍚)□□ái )自于IMU对安装(zhuāng )□置和环境的超□□hāo )高□(⬇)求。
□p data-tr□c□="184">□br□>
□一，IMU对(⛅)安装(zhuāng □位置(z□ì )要(🚖)求□(🙀)高(🍚)(g□o )。□/strong>因为□(🐓)使□IMU时□s□í )，自动驾驶(💚)系(xì )□默(🚅□认(□)(rèn )IMU的位□□)姿和(🆗)(hé(🕟) )加(🖐□速度□□ù )代(🕊)表了(🆔)整车的(d□ □状态，所以(□ǐ □I□U最(□)好(⏯)的(de□)安装□置是(s□ì )后轮轴(zhóu )线的中心□(wè(🍾)i )置□😭)□□此(cǐ(🌷)□)，一(😑)些业□yè )内专家□出(🤷)，是(s□ì )否将□MU集成□域控(kòng )制器内□决(♓)(jué )于域控(🔩□□器的位置□□果位置不合适(🈚)□则(zé )不宜将IMU集成(chéng )在(🚓)域(yù )控(kòng □内(🥋)。

实际(jì□)□作□🏍)中，若位置不(bú )合□□□(🔺)以将□□□置(zhì□)□理□(😸)位置进行□□(□)，□经(jīng□)□坐标□化(h□à )即可使用(□òn□□)□不过，这个转化□huà □过□guò )程会造成部□器件精□jī(🛰)ng□)度□(🧙)损失。<□p>
<□trong>□二(🔇□，I□U对□度变(🌚)(□iàn )化非常□感，所(suǒ □以安装(😓)处□(🕵)度(🙄)变(🌚)化(huà )不宜□大□□域□❎)控制(🍈)器内□□(yó□ )于有□功率的□oC，温度(📒□变(bià(🌅)n )□(h□□ )较(➿)大，可(🏔□能(🌶□□影响(xiǎng )IM□的测(cè□□量精(jīng□)度□实际操作中，虽□(rá(🗝)n )出厂前会□过温(😱)度(dù )补(bǔ )偿曲(qǔ□□线进行标定(🍳)□不过□文中提到□(⛄)温□□ēn )度(□)(dù□)补偿□线□xiàn )会随(🚵□着时间而(🏡)变化(⛴□，可□会增加(jiā )误差。（(🐆)当□，也有专家反(□ǎ(□□n□□馈，根□目(mù )前□(yǐ )经□(🙊)□的项目反馈，该误差造成的影(yǐng )响(🎇)(xiǎ(🦐)ng□)并不(□□(bú□□大。□
□br□>□/p□<□ □ata-track="19□">第三□□MU对安装(zhuāng□)□□(🅿□平整度(dù )和□度(dù )要□yào )求高(gā(🌜)□ )，而域(yù )控(🎞)制(🌪)(zhì □器由于PC□板(bǎ(🈚)n )面□□□□ )较大、刚性不足(zú □，□(□i□(👑) )工□(g□ò )程□🎤□(□hé□g □□(zhōng )的(✖)弯□(🎨)变形也(🤵)(y□ )会(🔚)影(🥘)(yǐ□g□)响IMU的性(🔊)能，域(yù(🚟) )□(kòng )□作(zuò )中的□(🤽□□□会(huì )□□🍿)来额外(wài )的噪□(🕶)。这□点(🏀)，可通过调(di□o )□□装(zh□āng )位(wè□□)□(🧜)(zhì□👓) )和局□增□刚度来(□ái )□(yō□📒□u )化。
G□SS模块的安装位置，也(□)需要更多□虑□置方(f□ng □□和集(🕓)□方便度(🏅)，□如有些会把(bǎ )G□S□模块与V□X和T-Box进行□🥛)集成□
<□r/>

□p da□a□track=□□□7">
□span style="l□tter□spacin□□□1□5p□;□□□spa□ style="□ackgr□u□d□color: #□F81□D; --tt-da□kmode□bgco□□r□ #4F81□D;□>七．独□盒子和□成□🍶)化趋势□将□🥨□长期并存<□s□an>

<□ data-track="□03"□
<□r/>如导远推(📖)出的□□🔈)图盒□🔨)子□除集(😟)(jí(□) □成(□)□□N□S、IMU、轮□lú□😼)n )速□高精□图外□还进一步接入□ADAS相□(🧔)，从(□)而可以通(tōng )过视(⛩)觉(🌝)融合定位，进一步提高(gā□ )□(dìn□ )位精度(👣)□(🏂)可靠性□—据称□在95%□信度下□(🎳)现横向(👗)误(🤹)差(ch□ )小于0.2米、□(zò□g )向(xiàng□)误□小于2米。□/p>□p da□a-t□□ck="20□">
不过，一□□🛳)新势力车□负责(💜)定□的工程师表(biǎo )示□🚲□(□□ì )，对□□视□融(🍠)(ró(🔝)ng )合定(□ìng )□(w□i□)交由(y□u )定位盒子供□(🌇□商来(lái )□成这种(🚕)做法，他□是(📴)完全“不可(👂)□□(s□□u□)”。究其□因□一(yī )方□□这“关(□uān )系到谁□□huí □集(🍅□□谁□□d□ )问□”，职责(🛴□不□易□分，“□了(📲□(le □问(□□n )□，到底是传□器的问题□定□盒(□)子的问(📞)题，还是融合算法(🔦)(□ǎ )□问□，不□判责”；□一方面，他(t□ )们(men□)也不(bú )认(rèn□□□定位盒子供应(□īng )商的□像处理能力，况(k□à(💬)ng )且，这也涉及(□)到□(□)□(🤙)(□iàng )□(bè□ )两(🔑)(□iǎng )次□🍲)□(🦑)理(□)造成的算(suàn )□浪(🤺)□问题。□/p>
□/p>□p data-tra□k="211">□br/>将组合导□(🤧)集成□💅)到域控中的方案，一□(□)面对车(🧟)厂(chǎng )的研发能力有(🐁)□高□(♑)要□，另一(yī )方面对□感知(zhī )□(🔣)决□等算□也有很高(🔻)(gāo )的□(👺)求。因此，如□这□(⭐)方面(💒)要(➿□求都不能达到，把(🅿)定(□ìng )位交(□iāo )给(gěi□)第三(🎆)□供应商来解□，是□😴)一个可以实(shí(⏭) )现(🎽□快(kuà(□)i )速量(liàng □产□且(qiě )□成□□dù(🕸)□□和可靠(kào )性都比较高的方案□<□□>□p data-tra□k="□□3">
<□r/>
□span style=□ba□kgrou□d-color: #4F81B□;□--tt□darkm□de-b□color:□#4□81□D;□>八．(🧙)做(🖼)好融合(□é□□定□算□suàn )法，可(□ě )降低(🙅)对组(zǔ )合导(□)□关(□uān□)键部□的要求<□□p□n>
□br/>□/p>

□p □a□a-track="226" style="text-align: center;">□span □tyl□="color: #8888□□; --tt-darkm□de-c□lor: #88888□;">△小(xiǎ(🕺□o □□智□(háng )□(ró(🏚)ng □合(🛅)(hé )定□架构<□p>（来(🤰)(□á□ )□□🤣)：小马□行(□á□g )账(□hàng )□□🎦)知□文章）<□p>□p dat□-tra□k□□228"□□br/>

△Apol□o融合(🖥)(hé )高定位软件(j□àn )架(ji□□□构

□br/>□span □t□le="co□or: □88□8□8; --tt-d□rkmode-color: #888888;"□△相对(🤦□(duì )□位□🥎)匹配原理
□来源(yuán )：六分□(🔚)技的(□□□)线□分享）<□span>
事实(👃□□，如□(g□ǒ )融合定(dìng□)□算(🌰)(suàn□□法(□)做的够(gòu )好□😙)的□□是可以降(jiàng □低对□合导航关键部□的要求（□I□U精度等(🗒)）□
很(hěn )多(du□ )专□(jiā(👄) )都□(biǎo )示(shì )，IMU的(d□ )高精度主要(🚳)(yào )为了应对一些□位(wèi )退□📸)化(□uà□📊)□)场□—(🐺□—如(□ú )隧□🛏)道。在隧道场景中，只能(🐲□依(🌦)赖两(liǎng )端(🗾)的(🗼)(de )□NSS□进行(□)绝对定位，隧□□㊙)中间(📌)只能依赖IM□□(jìn )行航迹推算。
<□□/>□/p>
也有专家(💒)提(🐍)到□在(zài□□隧道中可以利用(yò□g )视(🈹□觉和毫米(🛍)(□□(🎗) )波雷□来□lái )实现横□héng )向□位(□è□ □，至于纵向(xiàng )定位的(□)精度，“其实也没有(😛)□yǒu )那么(me )重□🤽)(□hó□g )要”。
<□r/><□p□
<□p>
<□ data-track=□252">
<□□>

<□ data-track="257">
业内不少□认(rèn )□在(🖖)自动驾(🛀)驶(shǐ□)中(zhōng )，□(□)(g□□ )精地□是个“拐杖”□高□(🤵)地□不受(□hòu )□□(🧀)(jì(🤥□ng )影响、(🧠)不被□□□□□🚳)，可以辅□🌭)助(🕡)(zhù )感知□超视距(⛺)感知输□，对传感器□行有效□补。如(👳)果现在就扔掉“拐杖”，可(□ě□)□□(□ái )会□□u□□)有一些问题，如现(🖕)□场(🍦)景道路(lù )中□zhō(□)ng□)，常(cháng□)会遇到大(🗺)车(chē(□□ )挡(🤐)(dǎ(□)n□ )道(dào )、车道□□糊□问题，□(□)感器□常常□限(□)于距离和环境(jì(🍏)ng )影□□
□一些业内专家反(fǎ(🤤)n□)馈(kuì )，缺少(□hǎo )高精地□dì□㊙) )图□仅依(y□ )□(là□ )导航地(🎈)图）□□现车道□(□)定(dìng□)位比(□ǐ )□□□，因□导航地(dì )图□tú(□) )□(dà□ )路(🆕)(lù )□□🍫□缺少□shǎo )车道信息(🐯)□x□□)，只能通□视(shì(〰) )觉等(🕜)识别□车□□)道信息进行相(□)对定(🖊□位。当在(□)□口遇到路(lù(□□ )牌和□(chē□)道□(🚉)□xiàn□)遮挡(□□ng )时(🃏)，□难识别道路拓(□uò )扑结构，容易出(chū )现决策规划错(💹)□(♈)。
此外，在(zài□)小曲□匝道(dào )中行驶(sh□□👑) □时，因为(wé(👘)i )□航(háng )地(📂)图缺少曲率信息，车辆的□(🆙□纵向(xiàng )□(□□n□ )制将会比□(🕓)困难，很容(ró□g )易会有锯齿感。
<□p>
从这些方面来(lái )说，某种(🤭)程度的“□□□图”还是需要(yào )的(□)，不过这种(zhǒ□g )□(□uǒ )□(□)的“高精地图□□(□)能□(bú )像(□)(xiàng □现(🈹)□图商提(📮)供□□□(📛)□么高□□素那么(☕)(me )□，可能是(🔞)在导□地图上□盖一层道路语义地图，姑且(qiě )可以称作“导航□(□)图(🏳)(tú ) Plus□。
<□ d□□□-tra□□="□65"□
在这方面，记忆(🚣)泊□提供(🧝□了很(□ěn )好的范(fàn )式。记忆泊□□能□😅)开启之(zhī )前，需要先构建地图和记忆□(lù )线，□基(🏠□于构□🔤)建好的(🛹□地(dì(⛹) )图进□jì(□□n □行定位(⏳)决策规划(huá )。
□p □ata-track=□270">这一定程度上可(😅□以(y□ )实(😷)现“单机”版的(🏯)地(□)图，如(□□□rú )果(🥤)再进□👘)一步□本□构建的□(dì )图(🌸)分享到云端(😵)呢？那岂(qǐ□)不□就成了众包地图□
□br□>□□ d□ta-track□□□7□□>□实(sh□□)上(shàng )□□(x□ǎo )□汽车方面称，已经支持□(🐪□(tí(🤒)ng )车场(chǎng □记忆(y□ )泊车□图分享(□)功能，用□学习□线后(hòu )可□择分享(🧐)路(🎠□(□ù )线，通过(🔗)云□(duān )审核(🚋□□hé )后，即□🏕)□在手□端进行路线□理与分享□到达(dá(💏) )目标□车场□□)内，□可(🛴)□(yǐ□)使用其他用户上传或□官方推荐的泊(bó□👍) )车路线，□□定程度□🏫)(dù(😠) )上，这已(□)经□事(sh□ )□上(□hàng □的停□场“众(□hòng )包□地图了(💋)。
行车(🎛)和泊车，虽□功能(néng )逻辑(🕙)(jí(😁) )□同□□解决地图问(wè(🌬)n□□题(□í□)的方向□，也许将会□途同归。□/□>

<□r/>
1□□能(🥣)(nén□□□网联(l□á(□)n□)汽车高精(jī□g )地□白皮□
2.Pon□ T□□h | Pony.ai □图(🚷)与定位系(🕉)列文章：组(📣)合(hé□)导航在自动驾驶定□技(□)术中(🦑)的重要性□/p>□p□data-□rack="□□1" style="t□xt□a□ign: lef□;">https://zhuanlan□z□□h□.com/p/512611484
<□ data-□rac□="2□2" □ty□e="tex□-□lign:□lef□;">3.导航行业(yè )专题研究□组合(□é )□航(□á□□□)迎□⛎)自动驾驶□时代 h□tps://mp.weixi□.qq□c□m/s/ju□XHF8□R2EeSPDB□FbF□w
□□□data-□rack="□83"□□t□le="text-al□gn: left;">4.司南导(dǎ(🍬)o )航(🐕)技(jì )□前(q□□□🚤)n□)□：直播回放 | 组合(♿)导(dǎo )航与智能驾□🤚)(ji□ )驶(shǐ □https://mp.we□xin.q□.□om/s/TwK0A4M35zvV□Cg□z□dtyA
https://mp.weix□n.qq.c□m/s/c□NQ2□iZCUDh□3fJzYkBIg□/□□
6.导(⬇)远□(diàn )□(□)：自动驾(jià )驶紧(jǐn□)耦(ǒu )合定位(✡□需要(yà(📡)o□□什么□□e )样的IMU https□//□huan□a□.□hihu.com/p/□114355037□□□□□🍸)组织：(🐢)GNSS(□)，自动驾驶定位□□的“保护伞”□/p>□p□dat□□track="288" styl□="text□□lign: le□t;">https://□p.□ei□in.qq.com/s□bWb□5p□PGDEVfhnb□w□4PQ
8□十一号组织：GNSS(二□🎳□)，自(🌦)动驾驶□位团队的(🙃)“保护伞(📛)”htt□□://mp.w□ixin.qq.co□/s/□Oz□-U6DTi□3Fnh□lo1wmQ□/p□9.□(xué )术交□丨(s□ù □□□TK□P□P到PPP-RT□
http□://www.so□u.com□a/447492212_12038155810.记□jì □忆泊车路线分享新功(gō□g□)能□用指□zhǐ )南-小鹏社(🤞)□https://bb□.xiaopeng.□□m/arti□le/9158□1
【《人鲁交YAZHONGHUCXX》-免费黄色在线观看视频-润三彩影视的相关新闻】

猜你喜欢

更新至12集
嗨1995
张维伊,吴佳怡,董璇,王戈,马旭东,许潇晗,邢瀚卿,杨正彝,宋沐心,王蒙汉,马迪妮,孙征宇,蒋诗萌,滕哲,刘同,雷淞然,宋木子,闫佩伦,左凌峰,张祐维,林家川
更新至20241121期
马栏花花便利店第二季
内详
更新至20241116期
燃烧的月亮
荆唱,王荣玉,陈如,谭秋爽,谢菲,周漩,王美涵,王思晗,张歆梦,刘芯羽,吴玉晓,吴都都
更新至16集
南柯梦
李歌洋 , 戚砚笛
更新至第51期
开心半小时
沈腾,马丽,宋小宝等
更新至06集
差一分的美味
李明峻,赵晴,陈立安
更新至06集
双花镜
王一钧,郭嘉语,张永博 Yongbo Zhang,曹星宇,李佳成,李海东,邵嘉,左峻函,何泽宇
更新至18集
公子无双
孙雪宁,耿业庭,于轩晨,王一林,李砚,潘启言

更新至06集
卿本佳人
文渊,徐子琁,曲羿成,焦雪睿,肖燃,徐宏杰,李亚云
更新至12集
我们不能在一起
祝子杰王珮寒陆路董泽馨王阡惠汤邵文张庭睿
更新至14集
顾清乔反穿越记事第二季
内详
更新至62集
气运之子：我可以无限暴击
内详